专利交易市场

本发明提供一种基于双目视觉的回转体尺寸测量方法及系统，涉及尺寸测量技术领域，方法包括：获取待测回转体；通过第一相机采集待测回转体在垂直于待测回转体直径的回转体平面的第一轮廓点、第二轮廓点和待测回转体的第一图像，通过第二相机采集回转体平面的第三轮廓点、第四轮廓点和待测回转体的第二图像；基于采集到的轮廓点建立双目成像模型；使用张正友标定法对第一相机和第二相机进行标定，以在对齐第一相机和第二相机的成像平面的情况下对第一图像和第二图像进行图像矫正；结合边缘检测算法和互相关算法，基于矫正后的第一图像和第二图像确定待测回转体轮廓坐标；根据待测回转体轮廓坐标，计算待测回转体轴心坐标和待测回转体半径。

本发明公开了一种转镜式双目视觉激光跟踪断光恢复系统与方法。系统包括转镜式激光跟踪仪和双目视觉模块，双目视觉模块中两个相机对称安装在激光束两侧，相机视轴与激光光轴一同经跟踪仪转镜反射到工作区域；方法包括：预先构建相机视轴与激光光轴重合的虚拟成像平面模型；发生断光后，调制视觉系统红外照明光源，获取并处理调制波峰波谷的帧差图像，获得目标靶镜当前位置和预测断光恢复旋转角度，并对其进行误差补偿；根据补偿后断光恢复旋转角度驱动对应电机旋转，使激光束重新对准目标靶镜。本发明降低了转镜式激光跟踪仪视觉系统同轴安装难度，提高了大范围复杂环境下的目标靶镜识别率和断光恢复伺服角度准确性。

本实用新型的一种基于双目视觉与神经网络的位移监测的装置，包括2个红外相机模块；相机同步电路，所述的相机同步电路用于对2个红外相机模块进行同步；中央处理模块，所述的中央处理模块负责处理红外相机模块提供的图片；监控相机模块，所述监控相机模块负责监控周边环境，获取周边的环境信息；数据交换模块，所述的数据交换模块负责构建监控相机与中央处理模块的数据交换渠道；红外补光装置，所述的红外补光系统由其自带的光敏电阻控制其启停，在环境光线较暗时，为红外相机模块以及监控相机模块进行补光。本实用新型无需对相机拍摄的图片进行复杂的处理，效率较高，响应快，测量精度高，而且更适用于监测较大幅度的位移。

本发明公开了一种双目云台可变基线的控制方法，包括如下步骤：步骤一，计算当前目标距离相机的垂直距离；步骤二，建立相机在不同目标距离下的理想基线长度公式；步骤三，计算当前目标移动后距离相机的垂直距离；步骤四，根据理想基线长度公式计算当前目标移动后的理想基线长度；步骤五，确定基线长度的变动量和滚珠丝杠转动角度；步骤六，对滚珠丝杠回程误差进行补偿，并产生驱动信号，驱动电机推动滚珠丝杠旋转调整基线长度。本发明所公开的控制方法可以实现基线长度根据目标距离进行自动调节，同时能够对滚珠丝杠的回程误差进行补偿，提高基线长度精准度。

本发明公开了一种基于双目视差计算的木工家具高精度装配系统及方法，属于智能制造技术领域，该系统包括工作台、标志物、机械臂、抓取双目采集模块、微调双目采集模块、处理模块，所述处理模块包括视觉控制模块和机械臂控制模块；该方法包括采集装配物整体位置图像；根据装配物位置图像和工作台中心位置，得到装配物粗定位位置，将装配物放置在工作台中心；采集标志物附近的装配物一角和标志物位置图像，得到装配物精定位位置，其中，所述装配物一角图像包括微调双目采集模块采集的左、右图像；根据装配物精定位位置，对装配物进行调整；完成装配物定位；本发明降低了木工家具装配中人力成本大的问题，提高了木工家具中板材的高精度定位精度。

本发明公开了一种融合双目视觉和差分卫星定位的地标地图生成方法，先搭建采集系统，建立车辆坐标系，再通过双目相机和差分卫星定位的坐标系统一和信号同步实现图像的采集，利用深度学习算法检测采集到的图像中的静态地标，并进行特征提取和三维重建，然后完成坐标系统的转换，为检测到的地标计算出地球坐标系下的精确位置。

一种基于直接法的移动机器人双目视觉定位与建图方法，包含以下步骤：步骤1选取基于图像分割和分区域阈值的特征点；步骤2设计基于双向静态立体匹配的初始化算法；步骤3设计基于多模型预测的前端跟踪算法；步骤4建立基于辐射度误差约束的后端图优化模型；步骤5选取基于重投影误差的关键帧、管理滑动窗口与边缘化处理；步骤6设计基于直接法的双目视觉定位与建图系统整体算法。本发明解决了视觉SLAM系统存在实时性不足的问题，提高了前端跟踪的精度和鲁棒性，同时提高了后端优化的效率，可作为位置信息准确性验证的方法。

本发明涉及车辆识别的技术领域，特别是涉及一种基于先验模型与双目视觉的车辆三维测量方法，利用机器视觉与先验知识相结合，当货车进入测量位置后利用机器视觉的方法即可测量货车的三维信息，判断该货车是否存在改装的问题；包括以下步骤：S1两个相机形成双目测量系统；S2建立先验模型；S3建立一个高精度的三维立体测量模型(空间)；S4判断有无货车进入并停稳；S5定位货车车轮、挡风玻璃、车标、车厢、驾驶室等多个关键角点位置；S6求出货车的长宽高信息以及货车掩码的长度和高度信息；S7匹配对应的车型，并获取该车型对应的信息；S8判断该货车是否存在私自改装的问题；S9判断该货车是否超载(超重)；S10测量完成后，将测量结果展示于提示牌。