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本发明属于机器人机构学技术领域，具体涉及用于模拟舰载直升机助降的混联机构，包括：下平台、中下平台、中上平台、上平台以及连接相邻平台的各分支。每个平台有四个连接点，三个外围连接点构成正三角形，第四个连接点位于正三角形中心。下平台与中下平台由第一分支RPUR结构、第二分支UPRR结构、第三分支RPUR结构和第四分支SPR结构连接构成船舶运动模拟机构，中上平台与上平台由第五分支RSS结构、第六分支RRR结构、第七分支RSS结构和第八分支SP结构连接构成运动补偿机构。本发明相邻平台之间均由四个分支连接，刚度高，承载能力大，结构紧凑，生产制造容易，工作空间大，且船舶运动模拟机构和运动补偿机构的运动学模型容易建立，易于控制，具有广阔的应用前景。

本发明属于卫星组件智能对接装配装备技术领域，涉及一种低矮空间的太阳翼水平对接装配9自由度混联调姿平台，其包括四支链腿4-RzPzRyS+并联平台和RRRP-P-R串联平台，串联平台布置于四支链腿并联平台承载台上面，支链腿包括支链腿行进组件、支链腿升降组件、支链腿行进方向控制组件和基板；四支链腿并联平台由四条结构类似的支链腿、四条支撑腿、车体框架、承载台、非结构性器件和车体外壳组成，四条支链腿通过支链腿行进方向控制组件的转盘轴承的内圈轴承固定连接在车体框架的四个内侧角，承载台固定在车体框架上表面，以保持与车体框架相同的位置姿态；串联平台包括翻转部分、移动部分和转动部分。

本发明涉及一种全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，其包括车体、两个展翼举升高度位置控制装置、前调姿腿模块和前举升高度控制模块，每个展翼举升高度位置控制装置均包括展翼控制模块、举升位置控制模块、举升高度控制模块和调姿腿模块，两个展翼举升高度位置控制装置对称设于车体的第一端面和第二端面，且前举升高度控制模块和前调姿腿模块分别通过前举升位置滑块基板和前升降滑块基板与车体连接。本发明提供的全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，不仅可以在装配对接时可以实现自动调姿，还可以对装配件不平整的表面进行自适应调整，同时可以对车体宽度进行调节，以适应不同装备工位的场地要求。