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本发明公开了一种检测定位车辆点云质量的方法，主要包括以下步骤：S1、当点云的数量小于阈值下限时舍弃；S2、平面分布判断：将抓取的点云与预存的车模点云统一坐标系，并判断与车模点云的重叠程度是否满足预定要求；是，进入下一步；否，舍弃并重复S1；S3、分布均匀度判断：对S2得到的点云进行降采样，并判断是否分布均匀；是，进入下一步；否，重复S1‑S2；S4、范围判断：判断S3得到的点云是否为一辆车的点云；是，进入下一步；否，舍弃并重复S1‑S3；S4、向量分布判断：判断S4得到的点云是否分布在不同的平面；是，将该点云用于车辆的定位；否，舍弃并重复S1‑S4。其通过对抓取的车辆的点云的数量的控制和质量的监控，有效保证了车辆定位的效率和精度。

本发明提供了车厢点云姿态自动校正方法及装置；其中，该方法包括：获取车厢的点云数据；其中，点云数据包括多个点数据；根据点云数据确定车厢的侧面；其中，侧面包括上侧面、下侧面、左侧面和右侧面；根据侧面中任意两个互相垂直侧面的法向量，计算点云数据相对于标准姿态的外参矩阵；基于外参矩阵对点云数据进行自动姿态校正。该方式中，无需人为输入或调参，即可得到外参矩阵，从而可以对点云数据进行自动姿态校正，提高了点云数据校正的准确度，进而提高了货物装载率测算的准确性。