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本公开的实施例公开了障碍物检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取环境点云数据集合；对该环境点云数据集合进行裁剪处理以生成裁剪后的环境点云数据集合；对该裁剪后的环境点云数据集合进行降采样处理以生成降采样后的环境点云数据集合；将该降采样后的环境点云数据集合输入至障碍物检测模型以生成障碍物信息集合；对该障碍物信息集合中的障碍物信息进行过滤处理以生成过滤障碍物信息集合；通过车载通信模块，将该过滤障碍物信息集合发送至控制规划终端。该实施方式提高了障碍物信息生成的准确度，降低了自动驾驶车辆在行驶过程中的风险程度。

本发明涉及基于视觉信息流分区投射编码模型的道路障碍物检测方法。本发明首先在V1拓扑投射轮廓全局感知单元中构建平行视通路模型，对道路交通图的亮度边缘和颜色边缘实现并行提取，获取表征障碍物全貌特征的拓扑投射轮廓图和最优方位索引矩阵；然后在V4稀疏编码精细特征提取单元中构建视觉信息差增强模型，利用位置响应差和方位响应差对拓扑投射轮廓图进行对比度增强，得到细化轮廓图；接着提出自适应尺寸稀疏编码模型，根据细化轮廓图的稀疏程度实现对障碍物轮廓特征的智能聚焦，获取表征障碍物局部特征的池化图；最后模拟视皮层不同脑区间的反馈调控机制，利用池化图对跨视区的拓扑投射轮廓图进行修正，融合得到最终的障碍物轮廓外形结果。

本实用新型公开了一种障碍物检测装置，所述装置壳体顶部安装有微型散热扇，且装置壳体四周对称开设有四组透光槽，所述装置壳体内部上下两侧安装有防撞机构，且下侧防撞机构上方设置有固定台，固定台内部安装有电机，且电机输出端与固定台上方的圆台底部相连接，所述圆台底部安装有滑块，且固定台顶部开设有与滑块相匹配的环形滑槽，所述圆台上方安装有两组固定槽机构，且固定槽机构内部固定有障碍物检测装置。该障碍物检测装置，通过在安装槽内部安装摄像头检测模块以及激光雷达检测模块，解决了现有的障碍物检测装置只具有单一的检测元件的问题，通过在装置壳体内部上下两侧安装有防撞机构，解决了现有的障碍物检测装置不具备防撞功能的问题。

本发明公开了一种障碍物告警方法，在移动终端处于移动状态且在所述移动终端正前方预定距离内存在障碍物的情况下，采集所述移动终端与障碍物之间的距离；在所述移动终端与障碍物之间的距离小于预先设置的阈值的情况下，发起障碍物告警。本发明还公开了一种移动终端和计算机可读存储介质，解决了相关技术中行走过程中用户使用移动终端时可能障碍物靠近都没发现引发安全事故的问题，在检测到障碍物靠近时，向用户产生告警，提示用户存在危险，避免了安全事故的发生，提高了用户体验。

本发明提供了一种避障方法、装置及设备，该方法包括：获取包含跟踪目标的场景图像，所述场景图像包括彩色图像和深度图像；根据所述场景图像，确定机器人和跟踪目标之间是否存在障碍物：若无障碍物，则控制移动机器人沿直线方向移动；若存在障碍物，则判断所述障碍物的类型，所述障碍物的类型包括静态障碍物和动态障碍物，根据障碍物的类型，选择不同的避障策略。本发明能够减少避障所需处理的数据量，降低机器人的能耗。