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本发明提出了一种机械控制一体化设计方法，该方法包括：首先建立被控对象的初始模型，将不确定部分的估计视为扰动；将被控对象模型的确定部分进行参数化设计，获得参数化模型；根据对象模型的动态响应特征和控制目标要求，将被控对象模型进一步截断和简化，得到近似模型，作为预测模型；测量系统状态，建立控制性能判断准则，并与预测模型计算结果求差，获得系统总扰动；根据预测模型的阶次，设计总扰动消除环节，构造完成自抗扰控制器；以控制性能最优为目标，对机械系统和自抗扰控制器的参数进行同时优化，实现机械控制一体化设计。

本发明公开一种机械控制式加工装袋打包一体装置，其特征在于，包括：食品生产机，间距调整机，剪切运输机，装袋机，打包机；食品生产机固定安装在厂房地面上，间距调整机通过输送带与食品生产机连接，剪切运输机通过输送带与间距调整机连接，装袋机与剪切运输机的末端连接；剪切运输机中的剪刀架将被剪切的食品快速加工成十字形，然后将被剪切的食品输送到装袋机，装袋机将被剪切的食品整理后进行装袋，装袋后的食品由打包机进行装箱打包；本发明实现被剪切食品的一次剪成，高效快速同时还包含装袋机和打包机，实现生产线的全机械化控制，工作稳定可靠，设备寿命长，实现加工、装袋、打包一体集成，节省人力，提高工作效率。

本发明公开了一种具备交叉换位功能的机械控制装置，包括控制器、多台冲床、多台机械手和翻转台，冲床的输入输出信号控制端与所述控制器的I/O接口电连接，机械手的输入输出信号控制端通过M/II总线与所述控制器电性连接。多台冲床设为一排，多台机械手设为一排，相向而设，且机械手设于两冲床间的对面，用于将物理位置上一冲床取走。本发明相比现有技术具有以下优点：本发明的一种具备交叉换位功能的机械控制装置及其控制方法，基于一个控制器的多个机械手、冲床,通过简单的站号设置，控制器即可对不同的设备实施独立的控制，基于M/II高速总线的脉冲发送，可使机械手达到8秒/次左右的动作节拍，满足产品质量和稳定性需求。