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本实用新型涉及麦克纳姆轮领域，尤其涉及一种组件形式的麦克纳姆轮。包括端盖机构，其上环绕设置有多个斜向分布的小轮机构，所述端盖机构包括卡接的上盖和下盖；所述上盖围绕自身轴线沿长度方向对应小轮机构设置有多个第一卡合部，所述下盖对应小轮机构沿径向设置有第二卡合部；任意所述小轮机构具有分别对应第一卡合部和第二卡合部设置的第一被卡合部和第二被卡合部；下盖与上盖卡接的同时，第二卡合部与第二被卡合部同步配合。本申请通过设置第一卡合部以及对应的第一被卡合部，使得在不装配下盖的前提下就可以完成多个小轮机构与上盖的连接，从而避免了在安装下盖时需要将下盖与上盖以及多个小轮机构同时卡合的问题，降低了装配难度。

本发明公开了一种基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，包括以下步骤：S1、获取麦克纳姆轮底盘在x轴、y轴和yaw轴方向上的摇杆偏移量；x轴、y轴和yaw轴分别指代底盘的左右方向、前后方向和自转方向；S2、计算麦克纳姆轮底盘的平移期望速度极大值、自转期望速度极大值和摇杆相对偏移量；S3、设置底盘速度可调比和底盘起步速度阈值；S4、建立等百分比补偿函数，求得底盘平移期望速度和自转期望速度，并分解为底盘在x轴、y轴、yaw轴方向上的期望速度。本发明可以使机器人底盘具有等百分比操纵特性，即摇杆的相对偏移量变化引起的相对底盘速度变化与此点的相对底盘速度成正比，不同速度下都具有相同的调节精度。

一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构，包括一个主传动结构、两个差速结构和四个速度叠加结构，两个差速结构分别为前轮差速结构、后轮差速结构；四个速度叠加结构分别为前左速度叠加结构、前右速度叠加结构、后左速度叠加结构、后右速度叠加结构；主传动结构分别与四个速度叠加结构相连，前轮差速结构分别与前左速度叠加结构、前右速度叠加结构相连，后轮差速结构分别与后左速度叠加结构、后右速度叠加结构相连。本发明有效避免控制麦克纳姆轮全向移动时出现[1 1 ‑1 ‑1]T的运动分量导致无法正常运动，结构自行阻转导致损坏的情况的发生，同时仅需三个动力源即可完成底盘在平面上的全向运动。