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本发明公开了一种基于柔顺机构的空间微夹持器，包括具有对称结构的平面夹持支链和微探针组成，夹持支链采用5对对称的正圆形柔性铰链实现空间微夹持器输入位移的两级放大，其中3对柔性铰链对称分布于两侧实现输入位移的第一级放大，另2对柔性铰链实现第两级放大；采用卡槽结构实现2个夹持支链以十字架形式相互垂直对称装配，通过上凹槽和下凹槽相互嵌套的形式将2个夹持支链联接在一起使得其驱动位置相同，实现使用一个驱动器同时驱动2个夹持支链；2个夹持支链的4个夹持臂分别安装一个微探针，微探针以螺纹联接形式套入夹持支链实现微探针的伸长量可调节，实现了夹持口大小的可调性，通过4个微探针对称布置形成一空间方形夹持口，当夹持物体时为四点接触，能对形状不规则的物体进行夹持。所设计的空间微夹持器可用于生物工程、微机电系统、纳米科学与技术、光学工程等领域。

本发明公开了一种中间调节刚度的刚柔耦合平台，所述刚柔耦合平台包括：刚度支撑平台、核心运动平台和连接柔性铰链组；所述刚度支撑平台通过所述连接柔性铰链组与所述核心运动平台连接；所述刚柔耦合运动平台还包括刚度调节机构；所述刚度调节机构包括上固定块、下固定块、弹簧片和刚度调节件；所述上、下固定块被固定在所述刚度支撑平台上；所述上、下固定块夹持所述弹簧片并将所述弹簧片保持在核心运动平台的运动方向上的所述刚度支撑平台与所述核心运动平台之间的空隙中；所述刚度调节件设置在所述弹簧片的中部；所述刚度调节件用于改变所述弹簧片的刚度。本发明能够柔性铰链的刚度，实现了采用一个平台即可适应不同工况。