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本发明公开了一种欠驱动浮力调节装置，包括动力模块和至少两个调节模块，动力模块包括一个驱动电机和蜗杆，调节模块包括伸缩筒、传动轴、蜗轮、第一花键齿轮，第一花键齿轮转动调节伸缩筒的体积，蜗轮一侧设置侧面为花键齿、底面为电磁控制装置的凹槽，第一花键齿轮与传动轴之间设置弹性部件，电磁控制装置得电时吸附第一花键齿轮，弹性部件产生形变，第一花键齿轮与蜗轮啮合，蜗轮转动带动第一花键齿轮转动；电磁控制装置失电时，弹性部件恢复形状，第一花键齿轮脱离蜗轮的凹槽；通过一个电机驱动多个调节模块，减小装置体积，提高了能源利用率，减少了机电系统故障率和自重，且每个调节模块可以独立调节，使得浮力调节更加灵活。

本发明公开了一种浮力可调控的潜水设备，涉及潜水设备技术领域，包括固定块，所述固定块的顶部安装有绑定装置，所述固定块的底部固定连接有储气管，所述储气管的底部连通有软管，所述软管远离储气管的一端通过控制管连通有漂浮球，所述漂浮球的内部填充有加重块，所述控制管的内部安装有排气装置，所述软管的外侧套设有抽气块，所述抽气块的内壁一侧开设有驱动槽，所述驱动槽的内壁两侧之间转动连接有齿轮，所述软管的一侧开设有齿轮槽。该浮力可调控的潜水设备，能够简化下潜设备浮力调节装置的结构，降低下潜设备的成本，增加浮力调节装置的功能，在减小设备浮力实现下潜的同时增加可呼吸气体的储存，增加下潜的时间。

本发明公开了一种多工况浮力调节装置及调节方法，该浮力调节装置包括舱体、推力组件、腔体组件和橡胶囊组件；腔体组件包括第一腔体和第二腔体；橡胶囊组件包括第一橡胶囊和第二橡胶囊；推力组件包括第一推力组件和第二推力组件；推力组件通过控制油和水的进出来调整浮力调节装置的体积及重力，进而调节浮力调节装置的浮力及位姿。本发明在进行浮力调节时，给出了该浮力调节装置在水中进行位姿变换时，装置重心偏移量的计算公式以及各种工况对应的浮力计算公式和状态判别方法，在进行多工况的浮力调节的同时计算出各种工况时该浮力调节装置重心的位置变化，满足了实际中的各种需要且具有实用性。