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本发明提供一种自动泊车的轨迹动态规划方法、系统、设备及介质，建立自动泊车中的车辆动力学模型，并求解出车辆运动学约束和边界条件以及运动过程中的障碍约束，建立给定初始位置到终止位置的以行驶时间或行驶里程为评价函数的自动泊车最优轨迹规划模型，通过将车辆的状态变量和控制变量在状态空间中进行离散，基于胞映射方法采用动态规划的思想对自动泊车轨迹可以实现轨迹规划的全局最优性，并通过离线计算得出最优轨迹规划离散表；其中动态规划的思想可以减少计算的复杂性，并且可以保证最优规划解的准确性，车辆可根据离线计算出的最优轨迹规划离散表在线对车辆进行决策规划，可以实现实时性的要求，并保证其自动泊车过程的安全可靠。

本发明公开了泊车辅助装置及方法，属于车辆驾驶领域。本发明泊车辅助装置通过安装于移动体的尾部的单目图像采集单元采集预设视角的初始图像，利用检测单元检测移动体的移动信息，采用处理单元根据初始图像和移动信息生成图像信息，根据图像信息生成移动体的第一鸟瞰图像。相对于现有的安装4个摄像头的泊车辅助系统，本发明降低了对系统的性能要求和安装复杂度，通过处理单元生成的第一鸟瞰图像进行倒车可提高倒车准确度。

本公开涉及一种基于深度强化学习算法的自动泊车路径规划方法及其系统，所述方法包括如下步骤：基于车辆运动学模型，通过深度强化学习算法在泊车库位模型中生成泊车动作数据集，所述深度强化学习算法中的神经网络生成不同泊车动作对应的概率分布；利用深度强化学习算法构建奖励函数，引导车辆的泊车动作和姿态，得到泊车动作质量最佳的数据，保证了泊车的精准姿态和安全性；利用泊车动作质量最佳的数据更新深度强化学习算法中的网络参数，并运用更新后的深度强化学习算法进行下一次的迭代运算，直到泊车动作的策略评估优势函数收敛至最优时，完成泊车策略学习。本公开提高了算法的探索性与学习效率，使泊车更加精准高效，泊车路径更优。

本发明提供了一种驻车方法、装置及电子设备，涉及驻车技术领域，该方法包括当接收到驻车信号时，获取车辆的当前挡位；确定与当前挡位对应的驻车挡位；将当前挡位换挡到驻车挡位，以通过驻车挡位实现驻车操作。本发明能够采用较为低成本的方式实现较简单、方便地驻车操作。

本发明公开了能够横向停靠的小车。主要特点是：小车本体的两个前轮右端的前车厢底板的下端设有第一加强板，第一加强板的前、后下端分别设有小车的横向停靠驱动装置；小车本体的两个后轮左端的后车厢底板的下端设有第二加强板，第二加强板的前、后下端分别设有小车的横向停靠驱动装置；小车本体的驾驶室前面的控制板上设有四方柱形活塞杆油缸的“升——降”控制开关和直流电机以及磁粉制动器的“左停靠——停”和“右停靠——停”的联合控制开关。本发明能够横向开动、既能直接横向开动停靠在路边的临时停车位上又能直接从路边的临时停车位上横向开出，本发明能够轻松横向停靠、消除停车烦恼。