海洋监测类专利转让_商标转让

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专利名称：自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及系统申请号：2020103995553 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：海洋监测水上救援环境探测港口巡检渔业管理水域测绘海上巡逻资源勘探水下考古船舶维护相似专利发布日：2025/04/25
摘要：本发明涉及自主式水面机器人控制技术领域，特别涉及自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及系统。包括建立含有外部干扰的自主式水面机器人以及被跟踪期望轨迹的运动学和动力学模型，然后引入辅助变量，将含有外部干扰的基于自主式水面机器人的模型转化为跟踪误差系统模型，设计积分滑模面和固定时间干扰观测器，基于干扰估计值设计自主式水面机器人的轨迹跟踪积分滑模控制方案；本方法可以有效降低外部干扰对自主式水面机器人的影响，实现精确控制，适用于自主式水面机器人的固定时间轨迹跟踪控制。

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