一种基于时延观测器的水厂投药系统自适应滑模控制方法，本发明涉及含时延观测器的高水厂投药系统控制方法。本发明为了解决现有技术水厂投药系统存在大滞后、时变性和自动化水平偏低等问题。本发明步骤为：步骤一：根据带有滞后环节的水厂投药系统模型将其转换为一个无迟延预估模型；步骤二：根据步骤一建立的无迟延预估模型，基于滑模控制理论和自适应技术，设计自适应滑模控制器；步骤三：对步骤二设计的自适应控制器包含系统状态信息，利用输出延迟观测器对系统状态信息进行观测估计，最后自适应滑模控制器得以实现。本发明应用于水厂投药系统控制领域。
📄 2019107018723
📂 G05B13_04
👤 深圳信息职业技术大学
📅 2019-07-31
本发明提供一种适用于变绳长双摆型船用起重机的滑模控制方法,旨在解决传统线性控制方法导致非线性船用起重机系统减摆效果不佳、响应速度慢的问题。首先,在缆绳长度可以改变和吊钩质量不可忽略的情况下,建立具有双摆特性船用起重机的动力学模型,然后,采用干扰观测器对未知波浪有界干扰进行估计补偿,最后,针对系统可驱动状态向量构造包含吊钩摆角导数和负载摆角导数的滑模面,以确保系统的状态输出及早得到修正,分别设计基于台车位置与缆绳长度的控制律,以实现变绳长双摆型船用起重机的镇定控制。本发明提高了船用起重机非线性模型的准确性,使系统状态在有限时间内快速收敛到平衡状态,并且能够有效地抑制负载和吊钩的摆动角度。
📄 2023112426964
📂 B66C13_18
👤 深圳万知达科技有限公司
📅 2023-09-25
本发明公开了一种非线性主动液压悬架系统的滑模自适应控制方法，属于车辆悬架技术领域，包括以下步骤：步骤一、建立考虑非对称单出杆液压执行器非线性主动悬架模型；步骤二、推导考虑系统不确定参数及外界扰动的滑模自适应控制器；步骤三、设计扩张状态观测器，为悬架系统设计状态观测器用来观测车轮运动速度以及液压缸腔内压力；步骤四、调节系统参数。本发明针对控制器所需的状态量设计状态观测器进行观测，从而达到即使系统存在外部不确定扰动和车轮垂直运动速度及液压缸腔内压力不可测的情况下，车身的垂直位移加速度及俯仰角加速度仍可以较好地隔离路面激励带来的影响，系统达到稳定状态。
📄 202010102776X
📂 B60G17_04
👤 燕山大学
📅 2020-02-19
本发明公开了一种针对电液执行器主动悬架的自适应滑模导纳控制方法，属于轮式工程车辆电液执行器主动悬架技术领域，包括建立具有电液执行器的二自由度主动悬架模型；将电液执行器虚拟为柔性执行器，设计具有力跟踪性能的导纳控制器；建立电液执行器位置跟踪离散控制模型，设计离散滑模控制器；设计自适应卡尔曼观测器，并结合离散滑模控制器，设计自适应离散滑模控制器，同时分析其稳定性；将导纳控制器作为外环，自适应离散滑模控制器作为内环，得到自适应滑模导纳控制器，将自适应滑模导纳控制器扩展应用于轮式工程车辆。本发明可以减少轮式工程车辆在不平路面上的车辆动载荷，同时使车辆保持较好的行驶平顺性。
📄 2024107918338
📂 B60G17_08
👤 燕山大学; 徐州重型机械有限公司
📅 2024-06-19
本发明公开了一种基于预设时间干扰观测器的AUV二阶滑模三维轨迹跟踪控制方法，属于水下航行器控制领域，包括搭建含有外部扰动的AUV数学模型；利用预设时间稳定性理论，设计预设时间干扰观测器；根据AUV控制系统的动力学模型以及跟踪误差，融合预设时间稳定性和二阶滑模技术，构建预设时间二阶滑模轨迹跟踪控制器；将构建好的干扰观测器和轨迹跟踪控制器接入AUV动力学数学模型，对AUV控制系统的动力学数学模型进行验证。本发明通过引入预设时间方法，使AUV快速地跟踪上给定的期望轨迹，实现了对AUV三维轨迹的精确控制，保证了系统在外界海流干扰下的控制性能的稳定性。
📄 2024112614351
📂 G05B13_04
👤 燕山大学
📅 2024-09-10
本发明公开了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法在非奇异快速终端滑模控制方法的基础上，设计了一种基于非奇异快速终端滑模控制的车辆协同控制方法。该方法为了提高车间距误差为0的速度，基于滑模控制无法在有限时间趋于滑模面的问题，采用非奇异快速终端滑模面代替普通滑模面，在保证系统的稳定性的同时，使系统可以快速趋近于滑模面。通过仿真验证，很明显基于车队协同控制，采用该非奇异快速终端滑模控制的控制效果优于普通滑模控制。
📄 2021108416706
📂 G05B13_04
👤 南通大学
📅 2021-07-26
本发明公开了四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制技术领域的一种四旋翼无人机分数阶抗饱和滑模控制方法及装置。方法包括：根据所述飞行位置目标、第一等效控制律、第一切换控制律和为削弱输入饱和对位置子系统影响而引进的第一抗饱和变量获得所述位置子系统的控制输入；根据所述姿态角目标、期望俯仰角、期望翻滚角、第二等效控制律、第二切换控制律和为削弱输入饱和对姿态子系统影响而引进的第二抗饱和变量获得所述姿态子系统的控制输入；将所述位置子系统的控制输入和姿态子系统的控制输入共同输入四旋翼无人机动力学模型，实现四旋翼无人机轨迹跟踪飞行位置目标和姿态角目标。本发明能够提高四旋翼无人机在受到严重多源干扰时的轨迹跟踪精度。
📄 2024104382973
📂 G05B13_04
👤 南京信息工程大学
📅 2024-04-12
一种四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法，针对系统模型参数耦合非线性的四旋翼无人飞行器系统，利用全阶滑模控制方法，再结合一阶滤波器，设计四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的快速稳定收敛。在实际的控制系统中通过设计位置和姿态角两个全阶滑模面，分为内外控制环实现飞行器快速跟踪，并且增加滤波器来改善抖振问题。本发明提供一种四旋翼无人飞行器的有限时间全阶滑模控制方法，基于系统模型参数耦合非线性的情况，保证系统在有限时间内快速收敛至平衡点，加快系统的响应速度，改善滑模控制输入的抖振，有效地满足系统快速稳定的跟踪性能。
📄 2016104274813
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2016-06-15
一种基于指数增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明结合基于指数的增强型快速幂次趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。同时通过自适应对干扰的界进行估计，提高系统的稳定性。
📄 2018105197404
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2018-05-28
一种基于反比例函数增强型指数趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器有限时间控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明针对四旋翼飞行器系统，结合基于反比例函数增强型指数趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。
📄 2018105198233
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2018-05-28
柿子坊 · 知识产权运营
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