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偏心式曲柄滑块伞型外爪，包括：伸缩机构，具有相互套接并可沿轴向相对滑动的内筒和外筒，内筒插入外筒中心通孔处，并且内筒以及外筒顶部具有供橘子掉落的入口；内筒的顶端与外筒的顶端之间配装用于采摘橘子的伞型外爪，通过内筒和外筒之间的相对滑动控制伞型外爪的开合；伞形外爪，包括若干弧形夹爪以及用于控制弧形夹爪上下摆动的连杆，弧形夹爪置在伸缩机构的外围，并且弧形夹爪底端铰接在内筒上；连杆一端铰接在外筒上，另一端铰接在弧形夹爪上。本发明的有益效果是：能使机械臂更容易伸进树枝间，在不损伤果实的同时，快速定位果实的位置。同时该伞型外爪能够拨开枝条，在剪断果柄时减少叶子的干扰；还能够保护机械臂结构以及果实。

本发明属于自动化机械手技术领域，具体涉及一种基于柔性驱动的两指机械手爪及其控制方法，机械手爪包括底盘、并列设置在底盘上的两绳驱动组件以及转动设置在底盘下侧的两相对设置的手指组件，手指组件包括与底盘转动连接的上关节和与上关节转动连接的下关节；绳驱动组件包括上绳轮、下绳轮、第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳。本发明通过绳驱动可以有效降低手爪的重量，简化整体结构，拓展了机械手爪的应用场景，通过扭簧实现对外载物体的自适应功能，尤其是被抓取目标是比较柔软的物体时，不会损害其外表，使抓取过程中更加可靠、安全。

本实用新型涉及吊机设备技术领域，尤其为一种微型吊机夹持手爪，包括微型吊机夹持手爪主体，所述微型吊机夹持手爪主体的一端设置有便于使用组件；所述便于使用组件包括设置于微型吊机夹持手爪主体的左端外壁的限位板，所述限位板的右端设置有连接块，所述连接块的右端外壁中部设置有连接杆，所述连接杆的右端外壁设置有伸缩缸，本实用新型中，通过设计一种微型吊机夹持手爪，利用伸缩缸伸缩便于调节夹持爪的夹持角度，通过防滑垫便于增加防滑效果，限位板与连接块便于使微型吊机夹持手爪主体安装到吊机的一端，从而便于微型吊机夹持手爪主体进行对小体积的物件进行调节夹持，从而便于提高微型吊机夹持手爪主体的使用效果。

本发明提供了机械手爪结构及操作方法，底盘的顶部中心部位安装有升降轴套，所述升降轴套的内部通过滑动配合安装有升降轴，所述升降轴的顶端穿过安装在角板上的顶部导向套并与驱动其升降动作的升降动力装置相连；在底盘上并位于升降轴套的侧边固定有用于对整个结构进行移动的吊架结构；所述底盘的底部安装有手爪固定盘，所述手爪固定盘的外围均布设置有多个外伸固定爪，所述外伸固定爪和升降轴的底端之间安装有多组连杆式夹爪机构；所述底盘上并位于吊架结构的两侧安装有用于移动整个结构的手持结构。此机械手爪结构能够用于物料的快速抓取，同时配合吊装装置实现其搬运，进而大大的降低了作业人员的劳动强度，提高了工作效率。

本实用新型公开了一种夹持适配率高的机械手爪，涉及机械手爪技术领域，包括操作台、机械抓夹、固定组件，所述机械抓夹活动连接于操作台的上端，所述操作台包括有支撑板、顶梁、固定块，所述固定组件活动连接于固定块的内部，所述固定组件包括有滑块、第二滑面、限位板、连接杆、弹簧，拉杆，所述限位板的后端固定连接有滑块的后端，所述第二滑面设于滑块的前端。本实用新型通过拉动拉杆带动滑块抽出凹槽，即可将滑块抽出凹槽，进而使得卡块与卡槽之间松动，进而将卡块抽出卡槽，即可完成对机械抓夹的拆卸，解决了现有的夹持适配率高的机械手爪拆卸步骤繁琐的问题，达到了提高工作效率的效果，便于工作人员操作。

本发明公开了一种扭环式抓取机械手，包括：摆动机构，所述摆动机构的动力输出端连接有莫比乌斯环；摆动滑套，所述摆动滑套与莫比乌斯环滑动连接；基板，所述基板底部设有导座，所述导座设有竖直卡槽与水平卡槽；所述竖直卡槽用于与摆动滑套活动连接，所述水平卡槽用于卡设莫比乌斯环；所述摆动滑套设有手爪；本发明中机械手通过摆动机构带动莫比乌斯环驱动手爪张开或收拢，结构简单，稳定性高；本发明中莫比乌斯环驱动的夹爪具有自锁功能，停气或者断电后，物体不会掉落；控制操作方便，效率高。

本发明公开了一种多爪同步聚拢手爪，包括基板、聚拢装置和驱动机构，基板底面的中心连接有中心固定块；聚拢装置包括多组聚拢机构，每组聚拢机构包括两个关于中心固定块对称的聚拢机构；每个聚拢机构包括导杆、滑块、外侧固定块和聚拢板装置，导杆的一端和中心固定块相连接，另一端和外侧固定块相连接，滑块滑动连接在导杆上，滑块和中心固定块之间连接有弹簧；聚拢板装置的中部铰接在滑块的底端，聚拢板装置的顶部和基板相铰接；驱动机构连接在基板的顶面，驱动机构用于驱动滑块运动；本装置能够使植物花卉的叶片向中心聚拢，本装置结构简单，通过一个驱动机构带动多组聚拢机构同时工作，节省了能源。