专利交易市场

本发明公开了一种基于端到端直接推力控制的多旋翼无人机容错飞行控制方法，包括：构建面向隐式特征观测与梯度反向传播的四旋翼无人机纯解析可微仿真环境，内嵌连续可微的故障注入及执行机构映射机制，采用四阶龙格‑库塔法对连续算子进行离散化迭代；构建基于时空特征结构化解耦与隐变量直驱的端到端控制网络，通过双流特征提取输出四电机动作指令；在可微仿真环境中训练端到端控制网络，基于可微物理引擎与随时间反向传播，优化控制网络参数；结合自适应复合损失函数及多阶课程学习机制，使控制网络收敛到有效的容错控制策略。本发明方法可以实现单电机故障下的无需独立故障检测与诊断模块的自适应控制，建立从正常到单机失效的平滑过渡机制。

一种基于随机与并行计算策略的RTL级电路可靠性度量方法，首先，对网表进行解析并对相关量进行初始化，以为后续计算做好准备；接着，基于sobol序列构建均匀非伯努利序列的生成方法，并基于该序列生成方法分别利用并行计算策略构建长度为ls的电路输入向量与面向模块输出端的故障注入许可序列；然后，基于随机计算策略分别并行计算了针对各输入向量在不同状况下的电路逻辑输出；最后，通过最大‑最小蚁群算法实现了算法的自适应收敛。本发明有效兼顾评估精度与计算速度。