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本发明公开了一种载人潜水器耐压装置，包括耐压壳，耐压壳的两端分别为观察窗封头和舱门封头，观察窗封头与耐压壳通过螺钉连接，舱门封头与耐压壳通过螺钉连接，耐压壳为仿生螺旋柱形耐压壳。本发明和现有技术相比，具有如下显著性特点：本发明采用仿生螺旋柱壳作为耐压装置主体，有利于降低耐压壳的缺陷敏感性，有利于避免肋间失稳，有利于提高轴向和径向抗压能力；本发明的舱口设有压力传感器，可以检测舱门压紧力，有利于根据舱门压紧力判断舱门锁紧状态；本发明的锁紧装置的锁紧销和环槽接触面为斜面，旋转把手会使舱门压紧力逐渐增大，有利于提升密封效果。

深海潜水器用80‑120mm厚的980MPa级高韧性钢，其化学成分及wt％为：C：0.051～0.086％，Si：0.13～0.175％，Mn：0.49～0.85％，Ni：2.95～4.2％，Cr：0.18～0.33％，Mo：0.30～0.55％，V：0.072～0.088％，B：0.0021～0.0033％，Nb：0.025％～0.055％，Ti：0.0078～0.012％，Al：0.008～0.015％，H≤0.0002％，O≤0.002％，N：0.005～0.009％，As、Sb、Bi、Sn、Pb、P、S都分别控制在≤0.005％；生产方法：经冶炼后浇注成坯；铸坯加热后进行两段式轧制；冷却；再次加热后淬火；回火；待用。本发明屈服强度≥800MPa、抗拉强度≥980MPa、延伸率≥17.5％、‑84℃冲击功≥155J，厚度方向波动小，热处理工艺简单，节约了一次淬火。

本发明涉及一种载人潜水器的浮力与姿态调节集成系统，包括载人潜水器、压载舱单元、主泵送组件、外循环开关阀及第一开关阀，外循环开关阀一端与压载舱单元一一对应连接，另一端与主泵送组件连接，主泵送组件另一端与第一开关阀连接，第一开关阀另一端与外海环境连通；内循环开关阀，内循环开关阀一端与压载舱单元一一对应连接，另一端与主泵送组件和第一开关阀之间的管路连接；外循环开关阀与主泵送组件及第一开关阀配合将海水注入或排出压载舱单元；内循环开关阀与主泵送组件、第一开关阀及外循环开关阀配合完成各压载舱单元间注水及排水；本发明克服了浮力与姿态调节系统设计复杂、成本高、能耗高续航时间短及可靠度低的问题。

本发明公开了一种潜水器耐压壳体，包括单元壳体、加强肋、连接通道、封头，单元壳体设有多个，依次呈螺旋式上升或螺旋式下降排列，首位及末位的单元壳体上分别设有封头，每个单元壳体上分别设有一个观察窗，水平方向相邻两个单元壳体之间分别通过一个加强肋连接，竖直方向相邻两圈的单元壳体之间至少设有两个连接通道。并公开了其设计方法。本发明采用螺旋交接结构，便于单元壳体数量的有机调整，有较好的空间利用率，有利于大幅度拓展空间；极限载荷对缺陷敏感性低，增加了轴向刚度，提高了整体抗压能力，安全性高；采用多段相同壳体通过法兰连接的方法，加工工艺较简单，降低生产制造成本；同时提供了设计方法流程，便于潜水器的设计。

一种无人船加无人潜水器的组合系统，包括位于水面的无人船、位于水下的无人潜水器，所述无人船和无人潜水器通过脐带缆连接，所述脐带缆内含供电续航的电源双绞线和传输控制信号和数据信号的信号线，所述无人船上设有自动收放脐带缆的放线系统，所述放线系统包括缠绕脐带缆用的放线绞盘、控制放线绞盘旋转收放线的放线舵机、测量放线长度的编码器；所述无人船与无人潜水器之间设有对接停靠装置。本发明通过放线系统来收放脐带缆，提高水下定位的准确性；通过对接停靠装置可以将无人潜水器与无人船对接稳固由无人船带动水面移动，提高航行效率；当需要进行水下观测时，无人潜水器可以自动与无人船分离，通过放线系统来控制无人船的下水深度。