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本发明提供一种基于仿生行走机构的田间管理装置，包括机身、图像采集系统、仿生行走机构、控制系统、供电系统和打顶系统；机身外部两侧均设有两组仿生行走机构；图像采集系统位于机身前部；打顶系统位于机身上方；控制系统和供电系统位于机身内部；所述控制系统与图像采集系统、仿生行走机构和打顶系统连接，控制系统根据图像采集系统采集图像进行判断，控制仿生行走机构和打顶系统工作。本发明采用视觉定位技术，获取作业图像，通过控制系统利用神经网络进行自动打顶和喷雾杀虫，减少病虫害的影响，降低环境污染，提高了经济效益。此外仿生行走机构可运用于复杂地形，能够有效面对田间路况，提高了打顶效率，降低劳动强度。

本发明公开了一种生物转化制备薯蓣皂素的方法，涉及生物转化技术领域。本发明通过单因素和Box‑Behnken试验设计对副干酪乳杆菌B56和乳酸乳球菌K172菌体直接转化和边培养边转化穿山龙皂苷制备薯蓣皂素的工艺进行了优化。通过高效液相色谱UV和ELSD对皂素进行定性检测，自制薯蓣皂素和标准品、工业皂素的出峰时间一致，峰形完整，确定为薯蓣皂素。本发明以穿山龙皂苷为原料，通过乳酸菌生物转化制备薯蓣皂素解决了传统酸水解带来的污染问题，优化确定了菌体转化和生长转化两种生产工艺，最高转化率可达76.73％，为穿山龙资源的高值化利用提供了新思路，也为乳酸菌制备皂素提供理论依据和技术支撑。

本发明公开一种无人驾驶多功能中耕田间管理平台，该平台以中耕技术为基础，以田间管理技术为依托，以无人驾驶计算机控制技术为突破口，提升田间管理平台综合利用水平，包括人工驾驶操纵系统、田间管理平台底盘、悬挂系统、中耕机具、施肥机具、液压驱动系统、无人驾驶系统，无人驾驶系统一方面采用摄像用手机实时将所拍摄的图像发送到观察用手机上，操作人员能实时观察到多功能田间管理平台的工作情况、作物生长情况以及行进方向的路况；采用遥控技术与计算机控制系统相结合，操作人员根据所观察的情况作出判断并通过遥控器发出控制指令，控制多功能田间管理平台的运行。方法简单，易于实现。本发明具有较为广阔的应用前景和推广价值。

本发明涉及黄姜皂素生产设备领域，具体为一种盾叶薯蓣黄姜皂素干燥设备及其方法，包括装置主体，装置主体外侧设置有凝水腔，凝水腔内侧固定连接有冷凝片，装置主体上固定安装有移动腔，移动腔内侧设置有凸起部，凸起部为环状设置，且上端为波浪状弯曲设置，移动腔上端固定安装有驱动电机，通过连接杆穿入烘干盒内部的一端连接有齿条，烘干盒内侧活动安装有搅动杆，烘干盒内部安装有传动齿轮，传动齿轮外侧与搅动杆外侧轮齿咬合，搅动杆外侧连接有搅动条，则当主转杆带动干燥盒一侧上下移动时，能利用运动时相对连接杆产生的位移带动搅动杆转动，通过搅动条使得搅动杆能将搅动物料并向上托起，提高热气流与物料的接触效率，保证物料的均匀干燥。

薯蓣皂苷无醇萃取方法，利用表面活性剂OP-10的增溶作用，以水为萃取剂，成本低，在萃取过程中，不生产污染，从盾叶薯蓣中萃取薯蓣皂苷，薯蓣皂苷经酸水解成薯蓣皂素的同时，破坏了表面活性剂OP-10对薯蓣皂苷的包裹作用，OP-10的水解产物，经选择性萃取剂汽油或石油醚与薯蓣皂素加以分离。OP-10的浓度为1.5％，其售价为19000元/吨，萃取1吨薯蓣皂苷需要7.5吨的OP-10，成本为14.25万元，是乙醇萃取法的40％，由此可见，薯蓣皂苷的萃取成本很低。萃取薯蓣皂苷后的盾叶薯蓣，解除了薯蓣皂苷对酵母菌的抑制作用，经发酵，可得到酒精度为10.5％的发酵醪，经蒸馏可得到工业酒精，经发酵后，蛋白质含量增加，可作为饲料。

本发明属于生物防治领域，具体涉及薯蓣皂苷在防治松线虫病害上的应用。本发明所述薯蓣皂苷是由螺甾烷型的薯蓣皂苷元和一个连接在3位羟基上的糖元通过β-1，3苷键连接的甾类化合物，包括薯蓣类糖苷重楼皂苷和纤细薯蓣皂苷。所述的薯蓣皂苷可以作为药物有效成分添加到农药用载体或组合物中，制成农药，然后采用通常的农药剂型和使用方法，用于防治松线虫病害。本发明所述的薯蓣皂苷均来源于薯蓣科植物紫黄姜的块茎，对人体无害，在环境中易于降解，因此与化学杀线虫剂相比，具有无毒无残留的特性，且对松线虫病害的防治效果均优于目前常规化学杀线虫剂苦参碱，符合绿色环保和可持续农业生产与发展的需要。