基于深度学习的三自由度直升机显式模型预测控制，包含：步骤1)首先对直升机系统进行分析和动力学建模；步骤2)通过显式模型预测控制算法，进行数据的采集及处理；步骤3)构建并且训练基于EMPC的神经网络；步骤4)模型验证及深度学习网络的应用。本发明解决克服了传统模型预测控制计算资源需要高，计算时间长，通过与深度学习相结合，有效的提升了控制精度和预测准确率，提高了计算效率。
📄 2020104333273
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2020-05-21
本发明提供一种多功能无人直升机。所述多功能无人直升机包括机身、垂直旋翼、尾桨、尾翼、涡轮发动机、观测设备、导流散热罩和起落架；扩展机构，所述扩展机构设置在所述起落架上，所述扩展机构包括轻薄板、多个导流孔、三个卡板、三个导流口、两个槽口、六个第一橡胶垫和六个固定机构，所述轻薄板设置在所述起落架的底部，多个所述导流孔均匀开设在所述轻薄板上，三个所述卡板均设置在所述起落架上，三个所述卡板的底部均和所述轻薄板的顶部相接触，三个所述导流口分别开设在三个所述卡板上。本发明提供的多功能无人直升机具有能够在沼泽和雪地等地区实现降落、降落较为稳定的优点。
📄 2021105192667
📂 B64C25_32
👤 成都航空职业技术学院
📅 2021-05-12
本发明涉及一种滑撬式直升机智能提升运输装置，包括：平台装置，提升装置，中间平台装置，驱动装置，间距调整装置，气垫；所述平台装置包括：平台I，平台II，移动平台，所述平台I和所述平台II为对称结构，通过所述间距调整装置连接在一起，所述提升装置有四套，分别安装在所述移动平台上，所述中间平台装置分别位于所述平台I和所述平台II的中部；所述驱动装置包括轮边驱动和麦克纳姆轮，实现所述平台装置的全方位自动行走，所述气垫平整可靠减小造成的冲击；本发明通过控制系统控制整个装置将直升机自动提升到平台装置上运送至机库，并将直升机自动卸载后离开机库，具有自动化水平高、操作简单方便、节省人力、应用广泛的显著优点。
📄 2016106436865
📂 B64F1_22
👤 青岛科技大学
📅 2016-08-08
本发明涉及一种专用型直升机全自动移库装置，包括：平台装置，举升装置，中间平台装置，驱动装置，平台间距调整装置；所述平台装置包括：平台I，平台II，移动平台，所述平台I和所述平台II为对称结构，通过所述平台间距调整装置连接在一起，所述举升装置有四套，分别安装在所述移动平台上，所述中间平台装置分别位于所述平台I和所述平台II的中部；所述驱动装置包括轮边驱动和麦克纳姆轮，实现所述平台装置的全方位自动行走；本发明一种专用型直升机全自动移库装置通过控制系统控制整个装置将直升机自动举升到平台装置上运送至机库，并将直升机自动卸载后离开机库，具有自动化水平高、操作简单方便、节省人力、应用广泛的显著优点。
📄 2016106437001
📂 B64F1_22
👤 北飞蓝图航空技术有限公司
📅 2016-08-08
本发明公开一种缓冲式直升机自动托举运输平台装置，包括：运输平台、可调间距装置、托举装置、行走装置、缓冲装置、控制系统；所述运输平台的底部对称安装所述行走装置；所述可调间距装置两端分别与所述运输平台相连，用来调节所述运输平台的间距；所述托举装置与所述运输平台相连，调节所述运输平台上滚子的滚动和提升；所述缓冲装置固定在所述运输平台上；所述控制系统置于所述运输平台的内部，所述控制系统的控制按钮安装在所述运输平台上；本发明的一种缓冲式直升机自动托举运输平台装置结构简单，自动将滑撬式直升机托举到运输平台上，控制功能完善，行走转向可靠，操作方便，实现滑撬式直升机的自动托举及自动装卸。
📄 2016108317733
📂 B64F1_22
👤 北飞蓝图航空技术有限公司
📅 2016-09-19
本发明公开了一种双时间步方法下的直升机流场非结构重叠网格并行方法，面向于大规模直升机非定常流场的数值模拟求解。本发明在非结构重叠网格方法中利用区域分解方法，将直升机流场非结构重叠网格划分为若干块以N:M映射关系分配给若干进程；使用虚边界技术保证并行方法的最终收敛；使用虚边界收缩技术减少通信量；最后采用通信计算重叠的方式，重叠其每次物理迭代过程中的网格生成时间，减少并行化的同步等待时间；本发明在进行双时间步方法下的直升机流场非结构重叠网格方法时，兼顾通信和计算时间，提高并行加速比。
📄 2019104045729
📂 G06F30_20
👤 杭州电子科技大学
📅 2019-05-16
本发明涉及低速直升机轴承试验装置，包括试验台主体、控制系统、轴承装配系统和数据采集系统，试验台主体分别与控制系统、轴承装配系统和数据采集系统连接，驱动系统与主轴的一端连接，数据采集系统包括温度传感器、速度传感器、轴向压力传感器和径向压力传感器；试验台主体包括底座，在底座上设置润滑系统、加载系统、调温系统、驱动系统和测试轴承系统；润滑系统包括设置在底座中部的箱体底座、设置在底座中部的箱体和专用导油槽，主轴穿过箱体浸润在箱体内的润滑油中；加载系统包括轴向加载系统和径向加载系统；调温系统包括外接在箱体外的调温油箱，调温油箱内设置断油开关。本发明装置可以实现高温、重载、变载、润滑及断油等实际工况的模拟。
📄 2019112474158
📂 G01M13_04
👤 西安工业大学
📅 2019-12-09
本发明为一种无人直升机多故障检测与辨识方法，其克服了现有技术中存在的当无人直升机飞控系统同时发生两种类型的故障时，如何对两种不同类型的执行器故障进行故障检测与辨识的问题。本发明包括以下步骤：(1)首先分析执行器故障的特征，并将执行器加性故障和乘性故障同时引入到无人直升机动力学系统模型中；(2)对步骤(1)所建模型构造同维的辅助系统。结合该辅助系统和自适应估计技术设计故障检测环节、故障估计环节和故障辨识环节，通过所设计的故障决策机制判别故障类型，实现精细容错；(3)基于步骤(2)中所提出的方法，结合反步法设计多故障环境下的无人直升机跟踪容错控制器，在实现对故障类型精准识别的同时，提高系统的容错能力和跟踪性能。
📄 202210414186X
📂 G05B13_04
👤 西安工业大学
📅 2022-04-20
本发明属于飞行器鲁棒优化控制技术领域，公开了一种无人直升机时变增益自抗扰优化控制方法。该方法包括以下步骤：1.针对无人直升机高度姿态复合系统中存在的干扰，设计时变增益扩张状态观测器对未知干扰进行估计；2.将无人直升机跟踪优化控制问题等效转换为优化镇定问题；3.结合自适应动态规划方法和神经网络技术设计最优飞行控制器，以保证无人直升机的性能满足预设的能量指标函数。本发明所提出的方法，不仅对传统固定增益扩张状态观测器性能进行了显著改进，而且能够保证无人直升机在能耗最小的情况下顺利完成飞行任务。
📄 2022115100543
📂 G05D1_08
👤 西安工业大学
📅 2022-11-29
本发明公开了一种可折叠式直升机停机坪及其折展方法，包括主甲板和侧甲板执行组件；侧甲板执行组件包括连杆机构一、连杆机构二、连杆机构三和侧甲板组件；侧甲板组件包括侧甲板一和侧甲板二；侧甲板一与侧甲板二铰接；多个侧甲板执行组件沿周向均布在主甲板外围，各侧甲板执行组件的侧甲板一均与主甲板铰接；侧甲板一由连杆机构二驱动，侧甲板二由连杆机构一驱动，主甲板和侧甲板一上的液压支承腿由连杆机构三驱动。本发明可实现全自动折展，可满足实际的多地形适应性要求，且采用模块化设计以方便拆装运输，扩宽直升机在应急救援领域的应用范围。
📄 202110324767X
📂 E01F3_00
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-03-22
一种基于光纤光栅传感器的直升机桨叶挥舞和摆振解耦位置的测定方法，包括以下步骤：在直升机桨叶待测剖面上下表面，自桨叶前缘向后缘均匀平行粘贴若干光纤光栅传感器；对桨叶分别加载挥舞和摆振弯矩，测量得到与之对应的应变值；根据传感器位置及其应变测量数据，采用克里金插值法在相同间距的点位上进行插值，获得对应空间位置的估计值；建立摆振/挥舞和挥舞/摆振解耦系数评估函数；对插值结果进行全局遍历，计算评估函数值并进行排序，最终确定解耦位置。
📄 2024117764726
📂 G01B11_00
👤 南京信息职业技术学院
📅 2024-12-05
本说明书实施例提供了一种具有输入饱和约束的直升机系统自适应神经网络控制方法，其中，方法包括：根据拉格朗日力学模型，建立2‑DOF直升机系统的非线性动力学模型；将输入饱和约束近似为一个光滑函数，采用径向基函数神经网络对系统进行近似，构建直升机系统方程；定义跟踪误差变量，根据所述跟踪误差变量设计控制器和自适应律；构建李雅普诺夫方程；根据所述李雅普诺夫方程、控制器和自适应律，证明2‑DOF直升机系统的稳定性；通过Matlab平台进行仿真，分析仿真结果。本发明能够避免系统出现输入饱和的问题，提高系统的稳定性。
📄 2022117266238
📂 G05B13_04
👤 广州大学
📅 2022-12-29
柿子坊 · 知识产权运营
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