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本发明提供一种基于啮齿类动物模型的同步定位与地图构建方法及装置，方法包括：获取摄像装置传输的机器人的当前视觉图像；获取视觉里程计传输的关于当前视觉图像的特征区域的位移速度、旋转角速度和方向；根据位移速度、旋转角速度和方向对位姿细胞网络进行网络活性更新；计算当前视觉图像与视觉图像信息库的最大场景相似度，并获取具有最大场景相似度的模板图像对应的第一位姿坐标；根据最大场景相似度对视觉图像信息库进行更新；根据位姿细胞网络的活性程度、当前的视觉图像信息库、第一位姿坐标和预置经历图谱，确定机器人的当前经历点，以实现对机器人进行定位修正，并绘制实际经历图，进行机器人同步定位与地图构建。

本实用新型公开了一种便于清理的动物模型清洗装置，一种便于清理的动物模型清洗装置,包括清洗箱、第一电机、毛刷、出水口和加热丝，所述清洗箱下端安装有支撑腿，所述第一电机设置在清洗箱上端，所述第一电机下端连接有转轴，所述转轴下端安装有第一转动杆，所述第一转动杆外表面连接有第一齿轮，所述第一齿轮侧端设置有第二齿轮，远离第二齿轮的所述第一齿轮一侧设置有第三齿轮。该便于清理的动物模型清洗装置中设置有输送带，且输送带为网状通孔结构，能够让动物模型在输送带上进行清洗，输送带通孔过滤掉清洗过后的污水，避免了污质在清洗过程中附着在装置内，便于清理该动物模型清洗装置，只需对输送带表面进行清理即可。

本发明公开了一种条件性位置偏爱动物模型的构建方法及应用，属于动物模型构建技术领域，本发明基于现有的槟榔成瘾动物模型不利于神经生物学机制研究且制备过程复杂费时的缺陷，从槟榔的多种有效成分中筛选得到了可构建条件性位置偏爱(CPP)动物模型的槟榔碱，并对其给药量进行摸索，成功构建得到了槟榔碱诱导的CPP动物模型，该动物模型不仅可用于评价槟榔碱的成瘾性，也更有利于对槟榔碱诱导成瘾的神经生物学机制的进一步探索研究。本发明所述的CPP动物模型的构建方法操作简单方便、省时省力，适合实验室的大规模广泛应用。

本发明公开了槟榔碱协同薄荷醇诱导形成条件性位置偏爱动物模型的方法和应用，属于动物模型构建技术领域。本发明基于目前尚缺乏理想的槟榔碱协同薄荷醇的CPP依赖模型的技术问题，从槟榔的多种有效成分中筛选得到了可构建CPP动物模型的槟榔碱，并将其与薄荷醇配合，进一步调节二者的给药量使其发挥协同增效作用，成功构建得到了一种稳定且重现性好的CPP动物模型，其不仅可用于评价槟榔碱协同薄荷醇的依赖性，也更有利于进一步探索槟榔碱协同薄荷醇诱导依赖的神经生物学机制，为开展早期干预及治疗提供理论依据。本发明所述的方法操作简单方便、省时省力，适合实验室大规模广泛应用。

本发明提供了一种肝纤维化动物模型的制备方法，以含有500IU/kg维生素A的饲料喂养小鼠4周，造成动物体内维生素A缺乏（血清视黄醇浓度为0.7‑1.0μmol/L）的基础上，给予5%低浓度CCL4，10ml/kg剂量，腹腔注射每周2次，造模8‑12周，可获得中重度的肝纤维化模型，模型成功率为100%，且血生化指标ALT/AST及肝纤维化组织病理结构稳定，停药8周不发生自发逆转。该制备方法的肝纤维化模型避免了肝脏自发修复对肝纤维化程度评估的影响，可应用于肝纤维化发生发展的分子机制研究，寻找肝纤维化治疗药物等研究领域。

本实用新型公开了一种制备动脉粥样硬化动物模型的装置，包括培养盒，所述培养盒的底端固定连接有一个连接底座，所述连接底座将培养盒底端的侧壁包裹在内设置，所述连接底座的内部滑动连接有一张分隔网，所述分隔网的两端均固定连接有一块连接滑块，所述培养盒的左右内侧壁上还开设有与两块连接滑块相对应的滑槽，所述培养盒的上内壁上还开设有一个开口，所述培养盒内还设置有清理装置。本实用新型能在不把小白鼠从培养盒中取出的情况下，对培养盒进行清理，从而减小的小白鼠患上其他疾病的可能性，使小白鼠在制成模型后，此模型的准确度更高，有利于教学的进行。

本实用新型公开了一种制备胆结石动物模型的装置，包括箱体，所述箱体的前后两端均通过铰链安装有旋转门，两个所述旋转门上均安装有玻璃观察窗，所述箱体的顶部固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有传动杆，所述箱体上贯穿设有两个通口，两个所述通口的内壁均固定连接有过滤网，上侧的所述通口内设有吸风风扇，下侧的所述通口内设有送风风扇，所述吸风风扇和送风风扇均固定连接有旋转杆，两个所述通口内均设有送风机构，所述箱体内设有烘干机构。本实用新型，通过烘干机构能使模型均匀烘干，烘干效果好；通过送风风扇和吸风风扇的配合形成对流，将烘干时产生的水蒸气排出，避免水蒸气的堆积影响模型的烘干。