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本发明公开了一种基于人造引力场运动模拟的机器人运动规划方法，包括以下步骤：步骤S1、在路径搜索空间中基于人工势场法在目标终点处构建对机器人的人造引力场，以及在空间故障点处构建对机器人的人造斥力场；步骤S2、量化机器人运动规划路径的路径曲折度，基于路径曲折度与S型函数为人造引力场和人造斥力场构建势场调节因子，并基于势场调节因子组合得到机器人的人造合力场；步骤S3、基于所述人造合力场在路径搜索空间中规划出搜索起点至目标终点的运动规划路径。本发明对运动规划路径的收敛性进行量化，并基于收敛性构建的人造引力场和人造斥力场的调节因子，避免了陷入局部最优问题，避免了陷入目标不可达的问题。

📄 2022110214529 📂 G05B13_04 👤 安徽机电职业技术学院 📅 2022-08-24

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一种基于引力场的复杂网络路由方法

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研究高效的动态路由选择方法对提高网络吞吐量及缓解交通拥塞程度至关重要。为此，从引力理论角度，本发明深入分析了网络交通传输过程中节点对交通流的聚集作用，考虑节点自身及其邻居节点的畅通程度及传输路径长度，建立节点对交通流的引力模型，进而提出一种顾及节点聚集能力的引力场动态路由方法。

📄 201710042660X 📂 H04L12_729 👤 五河县纬立农业科技有限公司 📅 2017-01-20

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固态锂电池电解质专利包

转让方：中国科学院××研究所
受让方：××新能源科技有限公司
交易类型：独占许可
交易金额：¥320万

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CRISPR基因编辑技术

转让方：××大学
受让方：××生物医药有限公司
交易类型：转让
交易金额：¥1,200万

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SiC功率器件工艺专利

转让方：××半导体有限公司
受让方：××汽车电子集团
交易类型：转让
交易金额：¥680万

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钙钛矿光伏组件技术

转让方：××科技公司
受让方：××能源集团
交易类型：开放许可
交易金额：¥50万/年

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一种基于引力场的复杂网络路由方法

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