本发明公开一种针对无人智能清扫车驱动电机控制方法及系统，属于无人驾驶汽车技术领域。本发明主要针对路面坑洼、爬坡及车上垃圾重量不断变化等复杂扰动影响电机控制精度问题，控制方案如下：建立带未知扰动的无人智能清扫车驱动电机的动力学模型；将非线性系统转化为带扰动的等价动态线性化数据模型；设计滑模观测器估计计算未知扰动量；计算外速度环伪偏导数估计律，并设计带扰动的外速度环无模型自适应控制器；设计内电流环无模型自适应控制器，与外速度环形成串级无模型控制结构；对采集的电流信号进行矢量坐标变换，并输入上述系统经Park反变换得到两相静止坐标系下的给定电压值，进而实现对驱动电机的速度调节；本发明公开的抗扰串级无模型自适应控制方法可以使无人智能清扫车驱动电机在未知扰动影响下，具有较好的速度跟踪精度和较强的抗干扰能力，提高了驱动电机的调速性能，满足了无人智能清扫车驱动系统电机控制对速度调节的要求。
📄 2020100163894
📂 H02P21_00
👤 青岛科技大学
📅 2020-01-08
本实用新型涉及防撞结构技术领域，尤其涉及一种防撞梁结构、投料车、清扫车，防撞梁结构包括固定架和设于固定架上的底部防撞梁、中间防撞梁、上部防撞梁，所述底部防撞梁与固定架之间的最大距离大于中间防撞梁与固定架之间的最大距离，所述底部防撞梁与固定架之间的最大距离大于上部防撞梁与固定架之间的最大距离；所述固定架、底部防撞梁和中间防撞梁均设有两组，且位于车架的前后两端。通过底部防撞梁、中间防撞梁、上部防撞梁的配合，能够大幅提升防撞效果，且底部防撞梁和中间防撞梁在车架前后两端均设置了，而上部防撞梁又设置于车架的整个周向，故能够对设备的整体进行可靠保护，减少遭遇撞击时，车架的其他结构发生损坏的可能。
📄 2024232359816
📂 B60R19_02
👤 好智(常州)智能科技有限公司
📅 2024-12-26
本实用新型涉及防撞结构技术领域，尤其涉及一种安全触边结构、投料车、清扫车，安全触边结构用于安装于车架上，包括固定架和设于固定架上的底部防撞梁、中间防撞梁，所述底部防撞梁上设有防撞条，所述防撞条覆盖于底部防撞梁远离固定架的一侧，所述固定架上设有控制器，所述控制器与防撞条电连接。在底部防撞梁遭受撞击时，触发防撞条，防撞条将信号传递给控制器，控制器及时控制设备的驱动系统做出避险动作，提升设备的安全性，减少造成更大损伤的可能。
📄 2024232349640
📂 B60R19_02
👤 好智(常州)智能科技有限公司
📅 2024-12-26
本实用新型涉及防撞结构技术领域，尤其涉及一种避障结构、投料车、清扫车，避障结构用于安装于车架上，包括固定架，所述固定架上连接有支撑架，所述支撑架的顶部安装有激光雷达，所述固定架的底部安装有避障激光组件，所述支撑架上还安装有控制器，所述控制器与激光雷达、避障激光组件电连接。通过激光雷达能够扫描周围环境，同时能够对障碍物进行测距，判断车身与障碍物之间的距离，以便及时避让，减少设备与前方路障相撞的可能，但是激光雷达在靠近地面的位置存在盲区，而避障激光可以对路面遮挡进行充分探测，二者配合实现全面避障。
📄 2024232302470
📂 B60R19_12
👤 好智(常州)智能科技有限公司
📅 2024-12-26
本实用新型公开了一种驱动系统架构、投料车及清扫车，包括框架结构、前轮转向结构、后轮转向结构以及驱动电机，驱动电机设置在所述框架结构的后端并靠近所述后轮转向结构，所述前轮转向结构与所述后轮转向结构均与所述框架结构相连，且所述后轮转向结构适于定向转动，以产生向前或向后的驱动力，所述前轮转向结构适于周向转动，以引导投料车进行转向。本实用新型通过将驱动电机后置，能够更好的为后轮转向结构提供驱动力，以使后轮转向结构能够带动前轮转向结构进行移动，并且前轮转向结构主要为投料车的移动提供转向引导，且前轮转向结构能够进行轴向转动，进而能够更好的适应不同场地环境下的转向需求，提高了投料车的场地适用范围。
📄 2024219872167
📂 B60K1_00
👤 好智(常州)智能科技有限公司
📅 2024-08-16
本实用新型公开了一种充电机构、投料车及清扫车，该充电机构设置在车架上，并能够与刷板对接充电，充电机构包括刷块组件、控制机构以及伸缩机构，伸缩机构与控制机构电连接，以能够经由控制机构驱动伸缩机构伸出或回缩，且控制机构设置在伸缩机构的伸缩端上，刷块组件设置在控制机构上，伸缩机构适于带动控制机构与刷块组件同步运动，并使刷块组件与刷板对接充电。本实用新型通过伸缩机构能够带动控制机构与刷块组件同步运动，并在伸缩机构伸出时能够使刷块组件与刷板对接充电，而在回缩时使刷块组件与刷板间的充电过程断开，进而实现了自动化的充电、断电操作，而无需额外的人工来辅助实施。
📄 2024219866683
📂 B60L53_16
👤 好智(常州)智能科技有限公司
📅 2024-08-15
本实用新型公开了一种电池装配机构、投料车及清扫车。电池装配机构，包括电池仓，所述电池仓内适于插接电池组件，以能够经由所述电池组件向所述投料车供电，所述电池仓内设有电池安装结构和电池限位结构，所述电池组件适于经由所述电池安装结构平缓推入所述电池仓内，且所述电池限位结构设置在所述电池安装结构的两侧，以限制所述电池组件在推入所述电池仓的过程中不发生横向偏移。本实用新型通过在电池仓内设置电池安装结构和电池限位结构，通过电池安装结构能够在将电池组件推入电池仓时，电池安装结构能够引导电池组件推入其中，而电池限位结构能够在电池组件被推入电池仓内后，进一步限制电池组件在电池仓内的移动，以保证电池组件在电池仓内的稳定性。
📄 2024219827693
📂 B60K1_04
👤 好智(常州)智能科技有限公司
📅 2024-08-15
本发明公开了一种无人驾驶环卫设备及其使用方法，其中的无人驾驶环卫设备包括设置在车体底面的清扫刷，其中，车体的外形为直角三角形，车体的斜面铺设光伏板，车体的底部裙边位置设有防止大于标准尺寸的异物进入车体底部的防护机构；防护机构包括环绕车体边缘分布的风琴环以及位于风琴环内的导筒、导杆以及受压弹簧，风琴环设有顶片、底片以及连接在顶片、底片之间的折叠片，导筒固定连接在底片的上表面、导杆固定连接在顶片的下表面，导筒和导杆插接配合，受压弹簧套设在导杆、导筒的外圈，受压弹簧的上端与导杆固定连接，受压弹簧的下端与导筒固定连接；导杆设有电磁铁，导筒的导腔底部设有磁性体。
📄 2023117239803
📂 E01H1_08
👤 上海晶垚众智能科技有限公司
📅 2023-12-14
本实用新型公开了一种牛羊养殖用清扫车，涉及畜牧养殖设备技术领域，包括水箱；水箱一侧固定连接有扶手，水箱上端固定连接有铲粪结构，铲粪结构一侧固定连接有风吸结构，铲粪结构远离扶手的一侧固定连接有升降结构，升降结构上部设置有扫除结构，扫除结构用于对养殖区进行清扫，水箱与升降结构共同固定连接有输水结构。本实用新型通过铲粪结构和风吸结构的配合，能够利用风吸结构产生的吸力将铲粪结构铲起的粪便随着空气一起被输送至铲粪结构内腔中，从而利用铲粪结构对粪便进行收集，通过输水结构能够在扫除结构对地面进行清理时，防止灰尘等飘散，从而对工作人员的身心健康产生影响。
📄 2024216466602
📂 A01K1_01
👤 枣庄市牧天牛养殖开发有限公司
📅 2024-07-12
本实用新型为一种风机机加车间用铁屑清扫车，包括铁屑盒，所述铁屑盒底面前侧可转动连接有前轮转轴，所述前轮转轴两端连接有前轮，所述铁屑盒前侧连接有转动连杆，所述转动连杆前端可转动连接有空心转筒，所述空心转筒外圆周面上连接有若干的磁铁板，所述铁屑盒前侧顶部连接有刮板；所述前轮转轴上连接有主动链轮，所述空心转筒一端连接有从动链轮，所述主动链轮与从动链轮之间连接有链条；所述铁屑盒后侧连接有推把。本清扫车结构简单，使用方便，能够解决机加车间地面上铁屑难以清理的问题。
📄 202120611193X
📂 A47L11_24
👤 章丘市华兴机械制造有限公司
📅 2021-03-25
已申报项目
本实用新型涉及环卫设备的技术领域，特别是涉及一种道路路面清扫保洁环卫设备，其通过清扫机构对道路上的灰尘树叶等进行清扫作业，随后通过收集机构和吸尘机构的配合对灰尘及树叶进行清理收集作业，从而实现了对道路的清扫作业；底板上固定安装有扶手和工作箱，工作箱内设置有收集机构，收集机构包括第一电机，第一电机固定安装在工作箱的顶端，工作箱上固定安装有过滤板，第一电机的输出端固定安装有第一转动轴，第一转动轴与过滤板转动连接，第一转动轴上固定安装有多个粉碎刀片，工作箱上连通开设有滑槽，过滤板与滑槽通过多个下料孔连通，滑槽内滑动安装有收集箱，工作箱上设置有吸取机构。
📄 2025200766090
📂 E01H1_08
👤 白梦君
📅 2025-01-14
本发明提供了一种自动调节清扫车及其方法、装置、设备、介质，包括：获取马路图像，对马路图像进行提取，生成物体类别信息；获取原始点云数据，将原始点云数据划分四份，进行预处理，生成物体的形状和尺寸信息；对摄像机坐标系和激光雷达坐标系进行比较，确定摄像机和激光雷达坐标系位置关系；根据位置关系、形状和尺寸信息，识别原始点云数据与类别信息形状对应的物体种类；对物体种类和马路图像进行映射，生成距离信息；根据物体种类和距离信息对物体定位，控制车速对物体进行清扫，根据形状信息和尺寸信息控制扫盘转速、风机吸力和水泵流量，实现道路的清扫。旨在解决现有清扫车方案存在调节清扫作业状态单一，效果差，耗费人力财力的问题。
📄 202210117673X
📂 G06V20_58
👤 华侨大学
📅 2022-02-08
柿子坊 · 知识产权运营
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