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发明公开了一种仿生扑翼飞行机构和飞行器，要解决的技术问题是提高扑翼飞行仿真度和飞行效率，结构及控制简单。本发明的仿生扑翼飞行机构的翼面运动机构为双曲柄驱动机构，第一曲柄经第一连杆铰接T型摇杆左杆的左端，第二曲柄经第二连杆铰接T型摇杆左杆的右端，T型摇杆左杆的中点连接有与左杆垂直的右杆，右杆右端连接有翅膀；第一曲柄和第二曲柄同向、同转速旋转时，T型摇杆的左杆两端上下摆动，右杆两端绕固定支点上下摆动，并往返转动。本发明的飞行器，采用上述翼面运动机构。本发明与现有技术相比，简洁高效的实现翅膀的挥拍同转动攻角同步运动，采用双曲柄的动态同步联动T型摇杆和翅膀，使飞行器的布局结构紧凑，控制简单。