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本发明公开了一种爬虫式胃镜，包括：胶囊外壳，其上具有一贯通至内部的收纳槽，其至少部分为透明材质制成；爬虫模块，设置在胶囊外壳内，其具有至少两个行走爪，行走时行走爪穿过收纳槽延伸至胶囊外壳外部，以带动胃镜移动；监控装置，其设置在胶囊外壳内，包括摄像模块、数据存储模块、无线收发模块、控制模块和储能模块，摄像模块用于通过透明材质部分获取影像数据，摄像模块、数据存储模块、无线收发模块均与控制模块信号连接，储能模块用于给摄像模块、数据存储模块、无线收发模块、控制模块和爬虫模块供电。本发明对人体辐射极小，相对于磁场控制的方式可以把对人体的辐射伤害降到较低的水平，利用行走爪可以实现更为精准的控制。