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本发明公开了一种载药透明质酸聚多巴胺包覆介孔聚多巴胺纳米粒及其制备方法。该纳米粒以聚多巴胺为基础材料，首先进行了介孔聚多巴胺的合成，然后通过多西他赛的负载，聚多巴胺壳层的自包覆以及透明质酸分子的修饰，构建了一种兼具肿瘤被动靶向及主动靶向性的纳米粒。该纳米粒成分较为单一，制备过程简单。光热实验证明载药透明质酸聚多巴胺包覆介孔聚多巴胺纳米粒具有良好的光热转换效率和光热稳定性。药物释放实验表明聚多巴胺壳层具有pH敏感性及门控作用。细胞实验证明该纳米粒有望用于肿瘤的光热治疗联合化疗。该载药透明质酸聚多巴胺包覆介孔聚多巴胺纳米粒制备简单，将其用于肿瘤治疗具有安全性、有效性，具有广阔的应用前景。

本发明公开了一种面向车辆自动驾驶的多任务网络道路目标检测方法，所述方法包括如下步骤：收集车辆行驶道路的检测数据集，将其划分为训练集、验证集和测试集，并对输入图像进行数据增强；将数据集中的数据根据检测场景中的不同类型进行注释；搭建多任务网络模型，构建损失函数；根据不同需求选择不同训练方法训练多任务网络模型，迭代多轮后得到收敛的最佳模型；加载最佳模型参数，输入待检测目标数据，获取模型检测结果和评估结果；模型优化后导出。本发明模型能够通过同一个模型获得道路车辆目标检测、车道线检测、可行驶区域检测三个视觉感知任务的检测结果，实现更高的检测效率和准确率。