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本发明涉及机械手控制技术领域，具体为一种用于液压油管剥胶的机械手控制方法及系统，包括：获取机械手按预设剥胶路径接触液压油管时的油管图像序列和触觉接触信号序列；所述液压油管两端设有定位块组，所述触觉接触信号序列包括机械手与定位块组的接触反馈信号；基于油管图像序列提取胶层边缘特征，根据胶层边缘特征和触觉接触信号序列确定定位块组对应的目标定位点序列。本发明通过油管图像序列和触觉接触信号序列的综合分析，能够精确提取胶层的边缘特征，并基于准德布鲁因序列进行解码，准确确定机械手与液压油管的接触位置，这种精确的定位能力保证了机械手能够根据实际需求精确地剥离胶层，避免误操作或损坏油管。