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本发明公开一种山核桃采摘机器人设备，包括紧固架、夹紧板、开口架、滑动台、大臂、小臂、采摘机构、承接筐、收集桶，紧固架与开口架构成一个完整的圆环，圆环设有导轨，三个夹紧板均布安装于紧固架内侧，每个夹紧板与紧固架之间均设有两个撑杆和一个电推杆，滑动台安装于紧固架和开口架外侧，可沿着紧固架和开口架上的导轨滑动，大臂与滑动台构成转动副，大臂电机驱动大臂转动，大臂内杆与大臂构成移动副，小臂与大臂内杆构成转动副，小臂电机驱动小臂转动，小臂内杆与小臂构成移动副，采摘机构安装于小臂内杆前端，采摘机构通过左、右刀片将山核桃果实的枝茎从树上剪断，并由承接框将山核桃果实转运至收集桶内，完成采摘作业。

本发明公开一种手持式窨井清淤工具，包括外杆、滑架、棘爪、手轮、锁止杆、下撑杆、内杆、斗瓣、三枝叉、橡皮筋、滚珠衬套，外杆外侧设有锁止面和长条形开槽，外杆下端外侧周向均布设有三个连接耳，滑架与外杆构成移动副，锁止杆、棘爪均与滑架构成转动副，锁止杆能够锁止滑架在外杆上的移动，棘爪与齿轮构成棘轮机构，手轮与齿轮轴为一个整体，齿轮轴中间位置设有齿轮，内杆上的齿条与齿轮轴上的齿轮构成齿轮齿条啮合关系，三枝叉中心位置设有圆孔，内杆与三枝叉紧固连接，斗瓣为六分之一圆球面状，且每个斗瓣均与其所对应的下撑杆和三枝叉均构成转动副。