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0本发明涉及水下管道巡检设备技术领域，具体涉及一种用于水下管道清理的巡检机器人，包括机体、清洁机构、位移机构、回收网、引导机构和支撑机构；机体为空心的圆柱体结构，机体的两端均设置有开口；支撑机构包括驱动组件、第一支撑杆和第二支撑杆；通过支撑机构将机体固定于水下管道中使其稳定，可提高清洁机构的清洁效率，使得机体上位移机构无需继续位移，减小设备的体积和重量，降低设备成本，同时节省更多的能源，已提供给清洁机构，使得机体续航时间更长，通过引导机构匹配第一支撑杆的移动，使得污垢可准确被导入机体中被回收网收集，降低收集难度；通过第一支撑杆和第二支撑杆的移动使机体可匹配不同直径的水下管道，提高设备适配性。