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本申请涉及数字孪生技术领域，具体涉及一种智能电网的数字孪生模型构建方法、系统及介质，该方法包括：获取电网内每个单元在各时刻的各电网参数；确定每个单元各电网参数在各时刻的分布波动度；确定每个单元各电网参数在各时刻的模态相似度；确定每个单元各时刻的联合波动特征值；确定每个单元各时刻的协同作用强度；确定各时刻的故障感知强度；构建故障预测模型；分别基于电网中各个设备的物理结构关系和固有属性的文本数据，构建电网的物理虚拟模型和知识模型，并结合所述故障预测模型进行模型融合，获得电网的数字孪生模型。本申请可利用数字孪生模型实时对智能电网进行电网监测和故障预测，提升了电网的数字孪生模型的故障预测能力。

本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及一种骨科手术的C形臂导航定位系统。该系统在患者X光下的躯体影像的上部分寻找脊柱的端点位置，在横向上可通过灰度值差异和像素点位置筛选出准确的脊柱顶部横向区域，进而向下搜索，基于灰度值差异即可获得脊柱区域。根据脊柱区域上像素点的位置分布即可筛选出侧弯区域进而得到侧弯程度。通过量化侧弯程度可规划有效的螺钉置入数量以及螺钉位置，进而实现C形臂的准确导航定位。本发明通过准确识别出脊柱区域，确定侧弯区域并对侧弯程度进行有效量化，进而可获得侧弯区域中合适的螺钉置入数量并确定螺钉位置进行C形臂导航。

本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及医用搬运机器人路径智能规划系统，包括：环境图像模块，用于采集连续帧的环境图像；区域提取模块，用于对环境图像进行区域分割并筛选出疑似障碍物区域，从疑似障碍物区域中提取出若干高光区域；模糊处理模块，用于筛选出疑似障碍物区域中的障碍物区域，进一步利用障碍物区域中边缘信息所对应的梯度和灰度分布特征对障碍物区域进行去模糊处理，得到增强环境图像；路径规划模块，用于利用增强环境图像对医用搬运机器人进行路径规划。本发明通过自适应去模糊使障碍物边缘分辨率大大提升，降低了医用搬运机器人的碰撞风险，进一步保证了医用器材在医院的复杂环境下的运输安全。