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复杂工况下自适应管道机器人，包括保持单元体和旋转单元体；使用时，旋转单元体和保持单元体上可搭载一种或多种传感器以及操作装置，如超声传感器、涡流传感器、管道清理装置；保持单元体的内部设置有螺旋驱动电动机提供动力，太阳轮作为轮系的一个输出端；太阳轮二和环齿轮二是轮系的另外两个输出；两组行星轮系组成一个三轴差速机构，行星架是三轴差速轮系的输入，直齿轮一与直齿轮二啮合，并通过锥齿轮变换旋转方向，锥齿轮与弹性机构杆相连，从而控制螺旋轮倾角；本发明具有自适应管径可转弯，可适应不同管径的优点。

📄 2017110666296 📂 F16L55_32 👤 西安石油大学,西安效优机电工程有限公司,平凉市东诚机械制造有限责任公司,西安特种设备检验检测院 📅 2017-11-02

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复杂工况下自适应管道机器人

2017110666296 · 西安石油大学,西安效优机电工程有限公司,平凉市东诚机械制造有限责任公司,西安特种设备检验检测院

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