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一种液压反馈控制可振击式连续油管牵引器，包括振击装置、前锚定机构、伸缩机构、控制系统和后锚定机构；所述振击装置与前锚定机构通过双螺纹接头连接，伸缩机构与控制系统通过中心管连接，后锚定机构和控制系统通过双螺纹接头连接，振击装置用于提供一个径向振动力，前锚定机构和后锚定机构用于运动中防止打滑，伸缩机构和控制系统用于完成牵引动作。本发明满足井下牵引器对“解锁”性能、大牵引力、井下适应性强、越障能力显著的要求。

一种高墙清洗粉刷智能机器人装置，包括底盘，在底盘下方设置有驱动机器人行走的运动系统，在底盘上方设置有一个中间腔室，中间腔室内部设置有起吸附作用的风机，在中间腔室上还设置有将气体排出的出气口，在中间腔室上表面依次设置有隔板与上顶盖，隔板与上顶盖之间形成喷液储存密封腔室，隔板上设置有清洗喷涂装置；伺服电机正反转可控制滚轮正反转，实现机器人的前进和后退动作，风机通过轴承固定在底座上，形成进气口，再从出气口排出气体，产生压差，完成吸附动作，当机器人进行清洗作业时，喷嘴采用高压喷雾型可旋转多嘴喷头，当机器人进行粉刷作业时，喷嘴采用低压喷雾型喷嘴；本发明具有清洁度高，喷涂均匀的特点。