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本发明提供了一种辅助轮升降机构及轮式机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的机器人在出现意外情况下倒地后无法起身的问题。本辅助轮升降机构，包括支撑轴和用于驱动支撑轴绕自身中轴线转动的动力组件，撑轴上固连有第一连杆，第一连杆远离支撑轴的一端铰接有支撑连杆，支撑连杆绕其与第一连杆的铰接处旋转的旋转中线与支撑轴的轴线平行，支撑连杆的一端设有可绕自身中轴线转动的辅助轮，辅助轮的中轴线与支撑轴的轴线平行，支撑连杆的另一端与用于对支撑连杆的另一端进行导向的导向结构连接。辅助轮升降机构在落下时能对机器人进行良好支撑，在升起时又不影响机器人的外观效果，同时可使机器人在倒地后起身。