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本发明公开了一种利用多传感器融合的无人机室内外自主导航方法，包括视觉预处理、视觉状态估计、IMU姿态校正、全局优化、模糊回环检测和地图构建；所述视觉预处理包括YOLOV5‑LITE目标检测层、区域特征提取层、特征分割层和距离检测层；本发明属于勘测与导航技术领域，具体是指一种利用多传感器融合的无人机室内外自主导航方法；本发明使用低成本传感器进行定位与建图；能够综合利用多种传感器的数据，提高定位与建图的精度和鲁棒性，适应多种环境，无论是在室内还是在室外都能很好的执行导航任务；本发明具有很好的实时性；分别利用UWB数据与GPS数据作为额外的观测变量辅助回环检测任务，可以加快回环速度，提高回环准确度。