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本发明涉及汽车门架制造技术领域。一种车门架夹紧和铣削设备，包括机架、第一夹紧装置、第二夹紧装置、铣削机器人；第一夹紧装置包括第一夹紧组件、第二夹紧组件和第一支撑组件；第一夹紧组件用于夹紧车门架左杆的上端；第二夹紧组件用于夹紧车门架横杆的左端；第一支撑组件用于支撑车门架上左杆和横杆的连接处；第二夹紧装置包括第三夹紧组件、第四夹紧组件和第二支撑组件；第三夹紧组件用于夹紧车门架右杆的上下两侧；第四夹紧组件用于夹紧车门架横杆的右端；第二支撑组件用于支撑车门架上右杆和横杆的连接处；铣削机器人位于机架的后侧；本专利的技术效果是进一步提高夹紧牢固度以及夹紧全面性；进一步提升支撑强度；进一步提升铣削效率和铣削质量。

本发明涉及行走机器人领域，具体涉及一种多连杆仿生机械腿及爬行机器人。一种多连杆仿生机械腿，包括基体、驱动部件、摇杆、第一连杆、中间四连杆机构和输出四连杆机构；驱动部件包括舵机和安装在舵机输出轴上的舵机盘；输出四连杆机构6与中间四连杆机构5的两杆相铰接，中间四连杆机构5驱动输出四连杆机构6工作，输出四连杆机构6的输出杆外延，达到指定轨迹的运动。所述的基体、舵机盘、摇杆和第一连杆构成曲柄摇杆机构，基体为固定机架，舵机盘为曲柄；所述的中间四连杆机构由摇杆、第一连杆、第二连杆和折板组成；所述的输出四连杆机构由摇杆的一段、折板、第三连杆和输出杆组成。