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0本发明涉及机器控制技术领域，公开了一种机器人运动控制装置及其使用方法，自适应结构设置在机壳的上方用于控制对应数量的机器人臂对物料进行加工，自适应结构包括：内管、内柱、卡槽、套管、卡齿、移杆和拨块，内管转动连接在中板的前壁面上，内管呈圆筒状，内管的后壁面能够和调动轴的端部固定连接，内柱固定连接在内管的腔内，卡槽开设在内柱的壁面，套管活动连接在机壳的上方，套管呈圆筒状，卡齿固定连接在套管的腔内，移杆滑动连接在机壳的壁面，拨块固定连接在移杆的壁面，套管能够和内管套接，通过设置自适应结构能够随着所需加工的物体尺寸自动调动所需数量的机器人臂对其进行加工，本方案相较于现有技术具有更高的实用性。