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一种具有全方位跳跃功能的单腿跳跃机器人，包括：平衡支架、上层支架、滑轨移动支架、气缸、电机、丝杆、滑轨、滑块、连接件、全向轴承；滑轨安装在所述滑轨移动支架上，电机通过电机座安装在滑块上，滑块在滑轨上通过另一电机带动齿轮齿条机构滑动，连接件连接气缸和控制方向部分；本发明通过电机的转动可以控制气缸的方向，气缸方向的改变可以改变气缸打出时的受力方向，从而改变跳跃的方向。

本发明提供一种贴地铲植机，包括车体、固定架、合铲挡片、支撑架、调位杆组、冲铲组件和收刮夹持组件，所述合铲挡片的顶端与两根伸缩杆固定连接，所述冲击气缸设有若干个，且前端设置有冲击头，冲击杆设有若干根，并且贯穿插置于支撑架的前杆上，所述冲击杆的前端设置有铲块；本发明通过冲击气缸前端的冲击头推出撞向冲击杆的尾端，使支撑架前杆上的铲块向前冲出，并结合伸缩杆下降将杂草植被会被压到合铲挡片上，二者之间相互运动将其切断，实现了铲除杂草植被的功能；通过收刮夹持组件可将被铲杂草植被收集在一起，集中处理，省时省力；本发明不仅快速铲除杂草植被，而且可以利用冲击头与冲击杆的尾端存在间隙保证铲除的彻底性，工作效率高。

本发明提供了一种基于离子液体的土壤重金属淋洗液，包括：2-丙基咪唑类离子液体、月桂基甘油醚磺酸钠、乙二胺四乙酸四钠、磷脂、酒石酸、单宁酸、改性助剂；所述2-丙基咪唑类离子液体通过2-丙基咪唑与卤代烷加热反应，再和无机盐离子交换后制得，所述改性助剂由草酸、去离子水、凹凸棒土和壳聚糖组成。本发明所制得的吡唑类离子液体的土壤重金属淋洗液与传统的淋洗液相比,能明显提高土壤中重金属物质的分离选择性，且原料可生物降解性能好，无二次污染，成本低廉。本发明还提供了一种基于离子液体的土壤重金属淋洗液的制备方法。