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本发明公开了一种含微网的弹性配电网多级供电恢复方法，恢复策略包含微网恢复关键负荷、微网与应急电源车协同恢复关键负荷、以及微网恢复非关键负荷的三级供电恢复方案。所建立的三级恢复方案在重大灾害下，能够充分利用微网、储能系统对配电网的电能支撑作用，进而提高配电网的弹性。采用前两级供电恢复方案保证关键负荷全部恢复后，以最大限度恢复非关键负荷为目标启动三级供电恢复方案。最后求解所建立的混合整数线性规划模型，获得各时段微网的最优供电范围，并计算配电网弹性指标，评估本方法对配电网弹性的提升程度。本方法能够在保证关键负荷全部恢复的同时，最大化配电网的弹性。

本发明公开了一种基于组合导航和计算机视觉的无人机电力架线系统，通过将GPS卫星定位与传统的惯性导航定位相结合，更新其位姿状态，进行位置和姿态的调整，以达到最佳的架线姿态；无人机地面监测站系统采用粒子群最优算法，可以为用户提供一键寻址功能，实现无人机自动规划航迹；然后根据双目视觉定位原理，由双目摄像机采集模块利用神经网络深度学习方法提取滑车位置以及滑车穿线孔信息，将滑车位置信息发送给无人机控制器，无人机自动做出姿态调整，将无人机系统导航至距离滑车0.5m区域内；并将滑车穿线孔信息传递给瞄准装置，瞄准装置根据事先训练好的每个滑车相对位置分析、动力学分析将引导线配重块弹射入滑车孔，完成引导线的展放。