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0本发明提供一种基于水下无人机探测的水域水质监测方法，包括以下步骤：S101：水下无人机在污染水域投放并下潜，每下潜一定深度进行一次水质数据检测，与前一点数值进行比较，直达符合预定条件；S102：在S101定位的高度平面上，记为起点，检测水质污染量，随机选择一定角度并行走一定步长，第二次检测水质污染量，之后随机选择角度并行走一定步长，第三次检测水质污染量；并将起点、第二次和第三次检测的数值进行比较；S103：取点检测：数据比较后，选择其中污染值最大的点为圆心，以与到污染值第二大的点的距离为半径，并以该点为起点，进行圆周路径巡检；S104：圆周路径每经过90°角，依次进行一次水质检测，每个圆周形成4个检测点，如果有检测点污染量高于圆心，选取污染量最高的两个点回到S103步骤，从新进行新的圆周路径巡检；如果所有检测点污染量均小于圆心污染量，则判断已接近污染源。

0本发明提供一种用于水下目标探测变焦照明设备，包括镜筒、灯罩、变焦结构和光源；所述光源设置在镜筒中，所述灯罩设置在镜筒一端与灯罩连接；所述变焦结构设置在光源前端；可以进行照射范围的调节，从而使照明设备可以适用多种照明场景的要求。

0本发明提供一种水环境污染溯源系统，包括数据采集模块、网络通信模块和控制中心；所述数据采集模块包括多光谱无人机巡检单元和水下无人机巡检单元；所述多光谱无人机巡检单元和水下无人机巡检单元通过网络通信模块将采集的信息传送给控制中心；所述水下无人机巡检单元包括水下无人机、水质传感器和巡检系统；所述水质传感器设置在水下无人机上；所述巡检系统控制水下无人机进行污染溯源；本发明提供一种水环境污染溯源系统，通过无人机自主寻找污染源，提高污染源溯源的效率。

0本发明提供一种无刷永磁直流电机，包括圆柱型电机本体和保护机构，所述保护机构设置在本体外侧，通过防撞板和第一缓冲结构，通过纵杆和横杆配合，将纵向的冲击力转换成横向推力，同时结合水中环境，横杆会推进使排水孔排出水，利用水来缓冲冲击力，形成第一层防撞；同时在框架中间设有第二缓冲结构，缓冲杆会将纵向推力转化为推杆的推力，形成第二层防撞，将水中环境特点与防撞缓冲结合，可以有效化解冲击力，保护电机。