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本发明公开了一种仿生柔性臂，包括上安装盘、仿生触手和驱动模块，所述仿生触手的一端固定在上安装盘的中心处，上安装盘上呈中心对称结构设置有若干通线孔，通线孔向下延申至仿生触手的底部，所述驱动模块安装在上安装盘的上表面，每个通线孔内均设置有驱动线，驱动线的一端连接至驱动模块，所述驱动线的另一端固定连接至仿生触手的底部，仿生触手由柔性材料制成。采用上述技术方案，仿生章鱼触手的的运动机理和结构特征，可以实现在任意部位产生变形，相比于刚性和多关节机器人，软体机器人具有连续柔性变形和操作能力，更贴近生物柔软特性，从而具有较强的避障能力，能够更好的适应深海的复杂环境，具有良好的柔顺性和适应性。