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本发明涉及龙门架技术领域，尤其涉及一种龙门架吊装抓取工业机器人，包括龙门架主体和轨道二，所述轨道二固定安装于地面，所述龙门架主体的底部固定安装有移动仓，所述移动仓活动安装于轨道二的上方。通过转动辊一和转动辊二之间的配合，使得圆管在堆垛中直接进行夹持，不会对堆垛中的圆管造成损伤，通过压板一、压板二、制动杆一和制动杆二之间的配合，在搬运圆管时，利用制动杆一和制动杆二锁死夹爪三和夹爪四，确保在搬运圆管时不会掉落，在将圆管放置并堆垛时，圆管沿夹爪四的侧壁滑入堆垛，使得所夹持的圆管不会对堆垛造成撞击，通过横梁和伸缩杆一之间的配合，避免了圆管长度大于龙门架宽度的圆管横置在龙门架下方后无法搬运的情况。