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本发明公开了一种用于轮椅车的自平衡装置，包括底板、与轮椅车的座椅固装的载物板、推动机构和翻转机构；推动机构安装在载物板的下方，推动机构包括直线电机、受驱动的伸缩杆和用于推动翻转机构旋转的十字万向节，伸缩杆的顶端与十字万向节的一端固装，十字万向节的另一端与载物板固装；翻转机构包括立柱、支撑轴和关节轴承，立柱竖直安装在底板上，立柱的底部固装在底板上，固定块的顶端与载物板固装，关节轴承的外侧形成有一螺杆，螺杆伸入至立柱的螺纹孔内与立柱固装。本发明中通过伸缩电机推动与载物板固装的第二固定架绕十字连接块旋转，调节载物板在一定空间范围内旋转，保证载物板处于安全稳定的水平状态。

本发明公开了一种能够越过障碍物的车轮装置，包括舵机支撑座、舵机、转盘、一对关节轴承以及对称设置的两个轮子和两组轮子驱动装置，每组轮子驱动装置分别包括：电机、连接法兰、啮合式离合器主动件、啮合式离合器从动件、三角叉、滚动轴承、轴承套、U型拨叉、支撑架、第一拨叉轴、支撑架支座、万向节和第二拨叉轴。本发明还公开了一种安装有该车轮装置的车型机器人。所述车型机器人能够实现自动感知和越过前方障碍物，降低路况对车型机器人运行的影响，能在各种复杂的路况环境中行驶。所述车轮装置和车型机器人结构简单、运行可靠。