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本发明公开了一种基于browser/server构架的互联网房屋勘验系统，包括中央服务器，所述中央服务器与browser/server构架访问单元实现双向连接，且browser/server构架访问单元包括桌面电脑端、平板端和手机端，所述browser/server构架访问单元的输出端与用户信息输入单元的输入端连接，所述中央服务器的输出端与用户信息输入单元输入端连接，涉及房屋勘验技术领域。该基于browser/server构架的互联网房屋勘验系统，可很好的解决现有的房屋勘验系统使用较为繁琐，交流不便捷的问题，实现了对房屋进行全面、完整的勘验，很好的达到了以项目为中心的账户管理和多部门沟通、协调的目的，实现了跨公司、跨团队的线上沟通，无法免去现场沟通的时间浪费，从而大大方便了人们的房屋勘验工作。

本发明涉及一种三维点云数据特征点提取方法及应用，所述提取方法具体包括以下步骤：将待进行特征点提取的点云数据进行栅格化，得到栅格数据，再将依栅格数据切割划分得到若干单位栅格；分析计算单位栅格内所包含的原始点云数据的点数密度值；将密度栅格进行滤波降噪处理；根据栅格密度值计算单位栅格的密度值梯度、密度值二阶导数及密度值的协方差矩阵；依据单位栅格的密度值协方差矩阵构造特征点度量函数，计算特征点度量函数值并与阈值进行比较判断，将满足判断条件的单位栅格用栅格点替代，此栅格点即为特征点。采用本申请的提取方法提取的特征点数量合理，特征代表性明显；所提取的特征点应用到点云配准，配准效率高、配准精度高。

本发明公开了基于邻域栅格高斯加权俯视图的点云配准方法，包括点云俯视图的生成，图像匹配，点云配准以及全局优化四个步骤，通过对点云数据沿着z轴投影成图像并在图像上获取对应的特征匹配从而配准点云。其中改进配准中的步骤主要是通过邻域加权获得更好的图像以及端点获取正确匹配。所谓邻域高斯加权的点云投影是在栅格化点云之后，通过计算每个栅格极其邻域中的点到栅格中心的高斯加权密度，最后归一化到灰度图像0‑255的像素范围，图像匹配是在两个灰度图上进行特征查找和匹配，并通过降维来提高配准效率。

本发明公开了基于墙约束的房间自动分割方法，包括：墙中心线检测、缺失墙推导、初始分割、能量优化四个主要步骤，能够有效地解决现有的房间分割方法存在的一旦点云中包含较多噪声或者存在数据缺失时，出现分割不足的问题。同时，现有方法通常难以得到完整而平滑的房间边界，而采用本方法时即使在处理包含噪声、离群点以及数据缺失等干扰的点云数据时，仍能够获得非常高的分割质量，分割出非常平滑且完整的房间边界，这对于对点云的进一步处理，比如单个房间内的语义分割或者三维重建等工作有十分重大的意义。