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本发明涉及农业设备技术领域，具体是涉及一种双层滚轮式核桃脱壳机器人，包括有物料输送机构、物料夹紧机构、物料移送机构、物料盛放机构、开壳机械手和滚子链移动机构，物料移送机构位于物料输送机构和物料盛放机构之间，物料夹紧机构安装于物料移送机构的工作端，滚子链移动机构位于物料盛放机构的一侧，开壳机械手位于滚子链移动机构的工作端并与其固定连接，本技术方案可以对核桃进行精准的开壳，统一核桃的开壳程度，提高了脱壳后的果仁的完整度。

本发明涉及涂抹设备领域，具体涉及一种润滑油定量出油涂抹机器人，包括有第一直线传输机构、定位机构、第一夹紧机构、第二夹紧机构、水平位移机构、工作台、伸缩机构、抹油机构、第二直线传输机构、控制器和工业电脑；第一直线传输机构和第二直线传输机构分别与工作台的输入端和输出端连接，定位机构分别设置在第一直线传输机构的输出端和第二直线传输机构的输入端处，第一夹紧机构在工作台两侧，第二夹紧机构固定在工作台底部，第二夹紧机构工作部与工作台的台面通孔间隙配合，水平位移机构架设在工作台上方，伸缩机构、抹油机构均固定安装在水平位移机构活动部上；该机器人可针对多种规格物料进行出油涂抹作业，自动化作业，减少人力成本。