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本发明公开了一种机械手爪夹紧力检测系统及检测方法，属于机械手爪检测技术领域。包括立板，还包括：固定连接在立板侧壁的底板，底板的表面对称转动连接有衔接板；固定连接在衔接板一侧的光滑板，衔接板的另一侧固定连接有粗糙板，光滑板和粗糙板的表面均开有第一凹槽，第一凹槽内固定连接有压力传感器；固定连接在底板底部的第一电机，衔接板的底部固定连接有第一转杆，相邻第一转杆之间传动连接有第一链条，第一电机的输出端与其中一个第一转杆固定连接，本装置通过模拟不同应用场景下的情况来检测机械手爪夹紧力大小，能够提高检测结果的参考性，方便使用者根据检测结果选用应用的工作场景，降低安全事故的发生。