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本发明公开了一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人。本发明包括控制箱、机械臂、三个行走机构和丝杠机构；控制箱上表面设置有板面，丝杠机构固定安装在板面上，丝杠机构上安装有一个行走机构，控制箱板面上沿输电线方向的两端各通过机械臂连接安装有行走机构，三个行走机构处于同一水平面且形成一条直线。本发明中通过三个驱动轮实现输电线上自动行走，采用三臂式越障，通过机械臂实现三个行走机构依次脱线来实现机器人的越障，通过调节三个行走机构之间距离来适应不同的输电线障碍情况，能很好地实现自动越障功能。机器人能够快速适应不同的环境，续航能力强，并且人无需进入危险的环境，远程控制机器人工作，危险系数低。