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本发明公开了一种非最小相位高超声速飞行器的最优容错制导与控制一体化设计方法，针对高超声速飞行器的六自由度模型，考虑状态约束，提出基于自适应动态规划ADP的自适应容错制导与控制一体化方法。首先，通过引入障碍Lyapunov函数来处理状态约束，设计基于Backstepping控制的基础反馈控制器，将跟踪控制问题转化为等效的最优控制问题。随后，利用ADP技术设计了一种自适应最优控制策略，提供了补偿控制行为。构建了一个执行‑评价结构来在线求解HJB方程。本发明通过将Backstepping控制和ADP控制相结合，构建了总控制输入，以改善控制系统的跟踪性能和容错能力，从而实现了对高度、速度以及侧向位移的近似跟踪，为工程实践的具体实施提供了有力的参考。