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本发明属于机器人行走平台技术领域，尤其涉及一种基于离心的单驱动恒速行驶的机器人行走平台，它包括承载板、行走机构、传动机构；本发明设计的第三刹片的作用是当机器人进行转向时，通过第三刹片对第六传动轴的摩擦作用使得第六传动轴转速变慢，通过第三差速器使得第八传动轴转速变快，进而使得第二差速器两侧的第十传动轴的转速变快，让转向更加顺利。第二差速器的作用是根据第二差速器两侧的第十传动轴和第十三传动轴所受阻力的大小改变第二差速器两侧的第十传动轴和第十三传动轴的转速；第一差速器的作用是根据第一差速器两侧的第四传动轴和第十四传动轴所受阻力的大小改变第一差速器两侧的第四传动轴和第十四传动轴的转速。

本发明涉及农业剥壳设备领域，具体的说是一种毛豆剥壳装置，包括机体、进料单元、输送单元、切割单元、脱壳单元、豆壳收集箱和豆粒收集箱，进料单元位于机体左侧，进料单元用于分离毛豆并将连在一起的毛豆分开；输送单元位于进料单元右侧，输送单元用于运输从进料单元出来的毛豆；切割单元位于输送单元下方，切割单元用于划开毛豆的外壳；脱壳单元位于输送单元右侧，脱壳单元用于将划开后的外壳和豆粒分离；豆壳收集箱位于输送单元内部用于收集豆壳；豆粒收集箱位于输送单元右侧用于收集豆粒。本发明既能够减小豆粒的破损率，又能对连接在一起的毛豆进行剥壳，能够对不同大小的毛豆进行剥壳，适用范围大，易于推广和使用。