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本发明涉及车辆轨迹预测技术领域，具体涉及一种跟驰场景下的旁道车辆轨迹预测方法，包括：获取环境历史状态参数和主车未来状态参数；环境历史状态参数包括主车历史状态参数、目标车辆历史状态参数、交互车辆历史状态参数；根据环境历史状态参数和主车未来状态参数获取目标车辆的未来轨迹。通过主车历史状态参数、目标车辆历史状态参数、交互车辆历史状态参数和主车未来状态参数获取目标车辆的未来轨迹，能够反映出环境中多车间的相互作用机理，提高了对目标车辆轨迹预测的准确性。同时，由于考虑了主车未来运动状态对目标车辆的未来运动轨迹的影响，为主车决策提供了更可靠的输入参照条件，有效提高了车辆自主跟驰的安全性，降低了事故率。