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本申请涉及辅助驾驶技术领域，具体公开了一种车辆驾驶控制方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。所述方法包括：基于针对目标车的规划任务，从目标车的接近区域中确定与规划任务匹配的目标区域以及目标区域中的目标点；根据目标车的速度，确定当前车的规划速度；根据目标车的行驶方向、目标点的位置以及当前车的位置，确定当前车的转弯角度；根据转弯角度和规划速度对当前车进行驾驶控制。采用本方法可以实现目标车的规划任务，扩展了辅助驾驶场景，且可以提高车辆规划的准确率。

本申请涉及车载激光雷达技术领域，提供了一种点云的去畸变方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：确定当前帧动态点云数据中的目标动态点在车辆坐标系中的位姿信息；将目标动态点转换到全局坐标系中，并对目标动态点进行目标跟踪，计算得到目标动态点在当前帧各个时刻的运动状态；基于目标动态点在当前帧各个时刻的运动状态，确定目标动态点在全局坐标系下目标时刻的全局位姿信息；基于目标时刻的转换矩阵和全局位姿信息，得到车辆坐标系下目标时刻的目标动态点数据以实现对动态点云的去畸变，解决现有技术中由于自车和运动目标物的相对运动导致激光点云去畸变的效果差的问题，从而消除动态对象的运动对点云数据的畸变影响。