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本发明公开了一种飞行器控制方法及其控制的飞行器，解决了现有技术中固定翼型飞行器和旋翼型飞行器的缺点。飞行器，包括机身、机头、左翼、右翼、控制系统、左舵面、右舵面、左电机、右电机、左垂直尾翼和右垂直尾翼。所述机身两侧分别设有平飞时能借助气流滑翔的左翼和右翼，所述左翼和右翼底部设有可调整活动角度的左舵面和右舵面，所述左翼和右翼底部还分别设有作为起落架的左垂直尾翼和右垂直尾翼；所述左机翼和右机翼上还分别设有安装有螺旋桨的左电机和右电机。所述控制系统的输出端与左电机、右电机、左舵面和右舵面连接，所述控制系统包括处理器、与处理器连接的陀螺仪和加速度计。通过上述技术方案，便可很好的解决现有技术中的问题。