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本发明涉及机械爪技术领域，具体的说是一种基于并联机构的多轴数控机械爪，包括多轴底座、伺服电机、电动推杆、安装架、加工零件、平移机构、固定夹、推动机构、卡紧机构和安装槽，所述多轴底座顶端固定有伺服电机，所述伺服电机输出轴端固定套接有电动推杆，所述电动推杆一端焊接有安装架，所述安装架中部安装有推动机构，所述推动机构两侧连接有卡紧机构，所述卡紧机构远离伺服电机一端固定有固定夹，所述固定夹相邻侧壁均开设有安装槽，每个所述安装槽内部均安装有平移机构。本发明通过平移机构、推动机构和卡紧机构的联动设计，可以在不放下加工零件时完成加工零件的位置变换，减少了机械爪拿取次数，也增加了机械爪的使用寿命和工作效率。