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实用新型已授权

本实用新型公开了一种协作机器人用碰撞检测弹性关节结构，涉及协作机器人技术领域，包括驱动关节头与从动关节头，驱动关节头的外表面固定连接有遮挡盘与内限盘，内限盘位于靠近从动关节头的一侧，从动关节头的外表面固定连接有导向架，本实用新型通过一号气压缸与活动盘的设置，在碰撞检测时，由一号气压缸快速收缩，使内限盘与活动盘之间活动，完全收缩时，从动关节头与驱动关节头之间完全解除连接，同时通过活动盘与内限盘之间的配合，脱离连接的同时对从动关节头的位置进行限制，避免从动关节头掉落，砸伤工人，以保证使用安全性，同时该设计结构简单，维修成本较低，不会对协作机器人的内部造成损伤。

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一种协作机器人用碰撞检测弹性关节结构