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本发明提供一种毛巾布的移动抓取机构，包括机架、驱动组件和抓取组件；驱动组件用于移动抓取组件，驱动组件的同步带沿机架的前后方向张紧于同步轮和从动轮上，驱动电机可驱动同步带运转；抓取组件用于抓取且平拉毛巾布，抓取组件包括连接板、横梁、夹爪、随动凸台和随动器，连接板固定于同步带上，横梁沿机架的左右方向转动式连接连接板，随动器和夹爪分别固定于横梁的上下两侧，随动凸台沿机架的前后方向固定于机架上，随动凸台包括楔形的换向壁，随动器经过换向壁时可受换向壁抵压而转动横梁，改变夹爪的方向。本发明无外部驱动装置实现夹爪的翻转，能可靠地抓取和平移毛巾布，整体布局紧凑，动作稳定，同步性好。